一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；所述捋线与绞线一体装置将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，对外层的散线实施绞线动作。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强，捋线与绞线一体装置在捋线与绞线一体装置完成捋线或者绞线后，由预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在输电线路地线上。

【技术实现步骤摘要】
一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人
本专利技术属于电力工程
，尤其涉及一种输电线路地线修补机器。
技术介绍
架空地线是高压输电线路的重要组成部分，所处环境恶劣，外层断股或散股会降低地线的电气和机械性能，引发线路闪络放电或短路事故。人工修补难度大，风险高。为了提高断股架空地线修补的效率，降低人工出线修补的风险，有必要研究一种地线修补机器人装置，代替人工进行修复。目前在技术发展中，也出现了许多地线修补机器人装置。例如CN109659857A-基于预绞丝修补输电线路断股机器人的绕丝方式，CN108336626A-一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，CN108075396A-一种导地线带电自动修补机器人等专利中对断股垂落部分的铝丝无法进行沿槽回位，对于修补作业增加了难度且不能将无法回槽的铝丝进行绞断，影响后预绞丝修补工艺的正常开展。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，捋、绞线功能完整，修补能力强。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；所述捋线与绞线一体装置，包括：双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在输电线路地线上。优选的，所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。优选的，所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。优选的，所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。优选的，所述捋、绞线盘开合机构还包括开合驱动块、开合电机、开合拉杆以及开合座，两开合爪铰接于开合座且与开合驱动块铰接，开合电机驱动开合驱动块上下运动，并驱动两开合爪实现开合。优选的，所述预绞丝缠绕装置包括缠绕盘旋转机构、缠绕盘移动机构以及缠绕盘开合机构；所述缠绕盘旋转机构包括缠绕盘，所述缠绕盘用于放置预绞丝并可围绕架空地线旋转，所述缠绕盘移动机构带动缠绕盘沿架空地线长度方向移动，通过缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构配合进行插补运动将预绞丝缠绕于输电线路地线上，所述缠绕盘为两半分圆环拼合结构，所述缠绕盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动缠绕盘的两半分圆环闭合或者分开，以将预绞丝包裹于输电线路地线或松开预绞丝。优选的，所述缠绕盘旋转机构还包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮带动所述缠绕盘做旋转运动。优选的，所述旋转从动齿轮为两半分圆环结构拼合结构，旋转从动齿轮的两半分圆环分别与缠绕盘的两半分圆环连接。优选的，所述缠绕盘旋转机构和缠绕盘移动机构沿架空地线长度方向设置两组，两个缠绕盘移动机构分别与两个缠绕盘旋转机构配合进行插补运动，且两个缠绕盘移动机构带动两个缠绕盘旋转机构同时由架空地线长度方向两侧向中间运动。优选的，所述缠绕盘开合机构还包括提升电机、提升拉杆以及移动座，两开合爪铰接于移动座，提升拉杆与架空地线平行，所述提升电机位于提升拉杆中间位置下方，驱动提升拉杆上下运动，提升拉杆的两端分别连接一开合驱动块，所述开合驱动块与两开合爪铰接，开合驱动块沿移动座上下运动驱动两开合爪实现开合。本专利技术采用上述技术方案，具有如下有益效果：捋线与绞线一体装置将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，对外层的散线实施绞线动作。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强。在捋线与绞线一体装置完成捋线或者绞线后，预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在输电线路地线上，人工首先将预绞丝放入缠绕盘里，提升电机旋转，驱动提升拉杆上下运动，提升拉杆带动两边的开合爪同时张开，以方便机器人能正常悬挂于线上；当要进行预绞丝缠绕的时候，开合爪在提升电机驱动之下闭合，两侧用于缠绕的旋转电机和用于行走的移动电机根据预绞丝本身的参数进行插补运动，将预绞丝缠绕于线上，缠绕完毕，开合爪打开，工作完成。捋线与绞线一体装置与预绞丝缠绕装置均设置两组，可以在两侧同时工作，提高了效率。本专利技术的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步描述：图1是本专利技术输电线路地线修补机器人的整体结构示意图。图2是本专利技术输电线路地线修补机器人中捋线与绞线一体装置的结构示意图。图3是本专利技术输电线路地线修补机器人中行走机构的结构示意图。图4是本专利技术输电线路地线修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘旋转机构与缠绕盘开合机构的结构示意图。图5是本专利技术输电线路地线修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘移动机构的结构示意图。图中：200-捋线与绞线一体装置；210-双层捋、绞线盘组件；211-捋、绞线切换组件；212-捋、绞线盘开合爪组件；213-捋、绞线盘驱动机构；214-捋、绞线盘开合爪驱动机构；300-机器人行走机构；310-悬挂轮；311-行走电机；312-悬挂支架；400-缠绕盘旋转功能部分；410-缠绕盘；411-旋转电机；412-提升电机；413-缠绕盘开合机构；414-提升拉杆；500-缠绕盘移动机构；510-机器人本体底座；511-移动丝杠；512-移动电机；513-移动座；514-丝杠座；515-直线滑轨。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，其特征在于：包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：/n所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；/n所述捋线与绞线一体装置，包括：/n双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；/n捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；/n捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；/n捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；/n所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在输电线路地线上。/n

【技术特征摘要】
1.一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，其特征在于：包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：
所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；
所述捋线与绞线一体装置，包括：
双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；
捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；
捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；
捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；
所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在输电线路地线上。


2.根据权利要求1所述的一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，其特征在于：所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。


3.根据权利要求2所述的一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，其特征在于：所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。


4.根据权利要求1所述的一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，其特征在于：所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。


5.根据权利要求1所述的一种捋线与绞线...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶鸿飞，杨晓丰，钱志杰，徐兆欢，黄苏，黄水龙，倪宏宇，李晨，金立东，王鹏，
申请(专利权)人：绍兴建元电力集团有限公司大兴电力承装分公司，绍兴建元电力集团有限公司，国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33