【技术实现步骤摘要】
建模路线的验证方法、装置、无人车及存储介质
本申请涉及数据处理
中的计算机视觉、智能交通技术，尤其涉及一种建模路线的验证方法、装置、无人车及存储介质。
技术介绍
随着汽车技术的发展，智能汽车可以根据自身采集的图像建立三维地图。现有技术中，当汽车端完成路线建模之后，还需要对建模得到的路线进行可用性验证。验证方式一般是车辆按照建模路线进行实际驾驶，进而判断该路线是否可用。但是，上述验证方式效率低下，当路线不可用时，会给驾驶员造成麻烦。
技术实现思路
本公开提供一种建模路线的验证方法、装置、无人车及存储介质。第一方面，本公开实施例提供一种建模路线的验证方法，方法包括：获取目标路段的过滤阈值；其中，过滤阈值与目标路段对应的图像特征点有关；通过过滤阈值对目标路段对应的建模路线进行验证，得到验证结果。本实施例中，可以直接用过滤阈值去验证建模路线的可用性，无需人工驾驶车辆对建模路线进行验证，有效地提高了验证效率，避免车辆按照不可用的建模路线行驶，提升驾驶体验...
【技术保护点】
1.一种建模路线的验证方法，所述方法包括：/n获取目标路段的过滤阈值；其中，所述过滤阈值与所述目标路段对应的图像特征点有关；/n通过所述过滤阈值对所述目标路段对应的建模路线进行验证，得到验证结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种建模路线的验证方法，所述方法包括：
获取目标路段的过滤阈值；其中，所述过滤阈值与所述目标路段对应的图像特征点有关；
通过所述过滤阈值对所述目标路段对应的建模路线进行验证，得到验证结果。
2.根据权利要求1所述的验证方法，其中，所述获取目标路段的过滤阈值，包括：
对所述目标路段进行N次图像采集，得到N个图像集；其中，N为大于1的自然数；
将所述图像集中的2D特征点转换为3D特征点；
分别统计N个图像集对应的各项参数指标；所述参数指标包括：2D特征点的数量、2D特征点转换为3D特征点的转换率、与摄像头中心距离小于预设阈值的3D特征点的数量；
将N个图像集中各项参数指标的最小值作为所述目标路段的过滤阈值。
3.根据权利要求2所述的验证方法，其中，将所述图像集中的2D特征点转换为3D特征点，包括：
分别对N个所述图像集中的图像进行特征点提取，得到2D特征点；
将每个图像集中，在相同时刻下由不同摄像头拍摄的图像所对应的2D特征点进行匹配；
将匹配成功的2D特征点转换为3D特征点。
4.根据权利要求2所述的验证方法，其中，所述2D特征点转换为3D特征点的转换率的计算公式如下：
K＝U/V；
K表示2D特征点转换为3D特征点的转换率，U表示2D特征点的数量，V表示3D特征点的数量。
5.根据权利要求1所述的验证方法，在通过所述过滤阈值对所述目标路段对应的建模路线进行验证之前，还包括：
构建所述目标路段对应的建模路线。
6.根据权利要求5所述的验证方法，其中，所述构建所述目标路段对应的建模路线，包括：
通过不同的摄像头对所述目标路段进行图像采集；
将采集到的图像进行特征点提取，得到2D特征点；
将在相同时刻下由不同摄像头拍摄的图像所对应的2D特征点进行匹配；
将匹配成功的2D特征点转换为3D特征点；
通过所述3D特征点，构建所述目标路段的建模路线。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的验证方法，其中，所述通过所述过滤阈值对所述目标路段对应的建模路线进行验证，包括：
获取所述建模路线的各项参数指标；
若所述建模路线的各项参数指标均大于对应的过滤阈值，则确定所述建模路线验证通过。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的验证方法，还包括：
若所述验证结果为通过，则将所述建模路线存储在本地存储器和/或，上传至云端。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的验证方法，还包括：
若所述验证结果为不通过，则提示所述建模路线不可用。
10.一种建模路线的验证装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标路段的过滤阈值；其中，所述过滤阈值与所述目标路段对应的图像特征点有关；
验证模块，用于通过所述过滤阈值对所述目标路段对应的建模路线进行验证，得到验证结果。
11.根据权利要求10所述的验证装置，其中，所述获...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫泳杉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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