基于立体视觉的地面分割方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于立体视觉的地面分割方法，包括：获取目标场景图像的三维点云数据；获取目标场景内车道线的三维点云数据；根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定所述目标场景图像的地面点云；根据所述目标场景图像的地面点云确定所述目标场景图像的地面。本发明专利技术实施例还公开了一种基于立体视觉的地面分割装置、车载设备以及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
基于立体视觉的地面分割方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶领域，具体地，涉及基于立体视觉的地面分割方法、装置、车载设备。
技术介绍
在汽车驾驶场景中，由双目相机采集的目标场景图像的三维点云是非常密集的，例如，一幅1920*1080的图片，其对应的三维点云就有大约200多万个，远远超过了一个激光雷达生成的三维点云的数量。因此，如果能将目标场景图像所采集的地平面分割出来，就可以显著减少后续的三维点云的计算操作。已知技术中，公开了通过摄像头与其视野内的任一直线确定一个平面，使用车身前后左右4个摄像头生成四个平面，然后分别计算各平面的交线，从而获取到车辆两侧的车道线。之后，通过重复上述过程获取多组车辆两侧的车道线，并判断所述多组车道线在水平方向上是否平行，在竖直方向上是否属于同一水平面，从而选择出平行且处于同一平面的多组车道线；最后在多组车道线上，选择不在同一直线上的三个点确定一个平面。然而，该方法需要使用多个摄像头拍摄多组车道线，无法实时地对地面进行拟合；同时，该方法只是使用了不在同一直线上的三个点用来确定一个平面，存在很大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于立体视觉的地面分割方法，其特征在于，包括：/n获取目标场景图像的三维点云数据；/n获取目标场景内车道线的三维点云数据；/n根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定所述目标场景图像的地面点云；/n根据所述目标场景图像的地面点云确定所述目标场景图像的地面。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于立体视觉的地面分割方法，其特征在于，包括：
获取目标场景图像的三维点云数据；
获取目标场景内车道线的三维点云数据；
根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定所述目标场景图像的地面点云；
根据所述目标场景图像的地面点云确定所述目标场景图像的地面。


2.根据权利要求1所述的基于立体视觉的地面分割方法，其特征在于，所述获取目标场景内车道线的三维点云数据包括：
根据目标场景图像获取车道线的像素信息；
根据所述车道线的像素信息与所述目标场景图像的三维点云数据的对应关系，确定目标场景内车道线的三维点云数据。


3.根据权利要求1所述的基于立体视觉的地面分割方法，其特征在于，所述根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定目标场景图像的地面点云，包括：
基于所述车道线的三维点云数据创建初始地面估计模型，根据所述车道线的三维点云数据与所述初始地面估计模型之间的距离，确定初始候选地面点云；
基于所述初始候选地面点云对所述初始地面估计模型进行更新，并返回所述根据所述车道线的三维点云数据与所述初始地面估计模型之间的距离，确定初始候选地面点云的步骤，直至满足设置的迭代条件；
根据迭代后确定的候选地面点云确定估计地面，根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定目标场景图像的地面点云。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线的三维点云数据创建初始地面估计模型，包括：
将所述车道线的三维点云数据作为待计算三维点云数据，获取所述待计算三维点云数据对应的协方差矩阵C；
根据所述协方差矩阵C进行奇异值分解，确定初始地面估计模型的系数。


5.根据权利要求3所述的基于立体视觉的地面分割方法，其特征在于，所述根据所述车道线的三维点云数据与所述初始地面估计模型之间的距离，确定初始候选地面点云，包括：
选择所述车道线的三维点云数据中的任一数据点作为初始的待计算数据点，确定所述待计算数据点到所述初始地面估计模型的距离值；
判断所述距离值是否小于预先设置的距离阈值；
若是，确认所述初始的待计算数据点为初始候选地面点；
若否，舍弃所述初始的待计算数据点；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，彭清，谢林江，彭美华，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43