地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质制造方法及图纸

公开了一种地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质。该地图构建方法包括：获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，所述特征参数用于表征所述特征物体的位置及尺寸；将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，以根据所述特征参数以及经过调节后的三维点云数据构建地图。这样，可以实现数据的同质化处理，以使得所构建的地图能够不受限于传感器类别为不同传感器提供定位方案。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质
本申请涉及地图构建
，具体涉及一种地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展，具有自主导航能力的可移动设备如自动驾驶汽车、机器人等成为了研究热点。这些可移动设备在进入未知工作环境时，能够基于设备上安装的传感器采集到的环境数据，对周围环境构建地图，进而得到该设备在空间中的位置。因此，构建地图对于实现自主导航至关重要。然而，现有的地图构建方法需要根据传感器的种类定制，即仅适用于特定类别的传感器，适用性较低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质，其通过提取特征物体的特征参数以及调节非特征物体的点云密度，实现数据的同质化处理，使得所构建的地图能够不受限于传感器类别，为不同传感器提供定位方案。根据本申请的一个方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；基于所述特征物体对应的三维点云数据，得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，包括：/n获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；/n基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，所述特征参数用于表征所述特征物体的位置及尺寸；/n将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，以根据所述特征参数以及经过调节后的三维点云数据构建地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，包括：
获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；
基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，所述特征参数用于表征所述特征物体的位置及尺寸；
将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，以根据所述特征参数以及经过调节后的三维点云数据构建地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，包括：
基于预设的规则信息库，确定所述特征物体对应的参数提取规则，其中，所述规则信息库中存储有多种特征物体与相应参数提取规则的映射关系信息；
基于所述特征物体对应的三维点云数据以及参数提取规则，得到所述特征物体对应的特征参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述特征物体对应的三维点云数据以及参数提取规则，得到所述特征物体对应的特征参数，包括：
确定所述特征物体对应的结构化表达式；
基于所述特征物体对应的三维点云数据，对所述特征物体对应的结构化表达式进行参数拟合，得到所述特征物体对应的结构化参数；
基于所述结构化参数，得到所述特征物体对应的特征参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述结构化参数，得到所述特征物体对应的特征参数，包括：
根据所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体的位置参数，所述位置参数用于表征所述特征物体的位置；
将所述结构化参数以及所述位置参数作为所述特征物体对应的特征参数。


5.根据权利要求1所述的方法，所述当前目标帧数据包括两个以上目标帧数据，所述两个以上目标帧数据来源于不同类别的感知传感器，
其中，所述基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，包括：
将所述两个以上目标帧数据中同一特征物体对应的三维点云数据进行合并；
根据合并后所述两个以上目标帧数据中每个特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，包括：
将所述两个以上目标帧数据中非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，并将所述两个以上目标帧数据中同一非特征物体对应的三维点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾丝雨，杨德刚，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11