一种激光雷达扫描方法及激光雷达技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达扫描方法，本发明专利技术还公开了一种激光雷达通过各激光发射器发出的激光经多面体棱镜以及由N个振镜组成的圆形结构体后形成水平方向和垂直方向的二维扫描光，振镜的振幅为M°，经组合形成M°×360°视场的三维扫描光，实现三维扫描，将N个激光发射器以圆周等分方式设置，对应多面体棱镜的N个面以及圆形结构体上的振镜进行反射，将水平360°视场分割为N个二维扫描光，在保持高水平分辨率及扫描刷新率不变情况下增加每个垂直角度扫描时长，从而降低圆形结构体上振镜的摆动频率，此激光雷达能够实现混合固态式360°的三维扫描。此发明专利技术用于检测领域。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达扫描方法及激光雷达
本专利技术涉及检测领域，特别是涉及一种激光雷达扫描方法及激光雷达。
技术介绍
现有技术中的激光雷达，主要分为三大类，机械式车载激光雷达，混合固态式车载激光雷达，全固态车载激光雷达。第一类机械式车载激光雷达优点是技术成熟，探测性能优越，分辨率高，360°视场，但由于在垂直方向上的分辨率和激光发射器及接收器数量成正比，量产过程中必须对每个发射器和接收器进行精密的光学对准装配及标定，工作量大，产品良率低，成本高。第二类混合固态式车载激光雷达，通过镜子或多面体棱镜旋转来控制激光束方向完成扫描，主要技术是采用微型MEMS扫描镜来控制激光束方向完成扫描，优点是MEMS扫描镜比较成熟，可以降低成本，缺点是会受震动影响，且扫描镜偏转角度受限，扫描方向不是360°。第三类，全固态激光雷达为两种，一为光学相控阵(OPA)方案，采用光学相控阵的技术来控制激光束，而无需任何运动部件；二为泛光(Flash)成像LiDAR，无需光束转向，只需一次闪光即可照明整个场景，再通过类似于数码相机的二维阵列图像传感器探本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：/n控制N个按圆周等分设置的激光发射器发射激光到对应N个面的多面体棱镜，经所述多面体棱镜反射或折射后形成N个同步的、扫描角为360°/N扫描光，扫描光出射到由N个振镜组成的圆形结构体，所述振镜的振幅为M/2°，形成水平360°视场上N个360/N°X M°视场的二维扫描光，经组合后形成水平360°视场上M°X 360°视场的三维扫描光，实现360°的三维扫描。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：
控制N个按圆周等分设置的激光发射器发射激光到对应N个面的多面体棱镜，经所述多面体棱镜反射或折射后形成N个同步的、扫描角为360°/N扫描光，扫描光出射到由N个振镜组成的圆形结构体，所述振镜的振幅为M/2°，形成水平360°视场上N个360/N°XM°视场的二维扫描光，经组合后形成水平360°视场上M°X360°视场的三维扫描光，实现360°的三维扫描。


2.一种激光雷达，其特征在于，包括：
至少两个用于反射探测激光的激光发射器，所述激光发射器的数量为N；
多面体棱镜，所述多面体棱镜有N个面，所述多面体棱镜可旋转设置，所述多面体棱镜用于将点光源经反射或折射形成扫描角为360°/N的扫描光；
圆形结构体，所述圆形结构体由N个振镜组成，各所述振镜的振幅为M/2°，各所述振镜经震动反射，将所述多面体棱镜的扫描光变为水平360°视场上N个水平360/N°X垂直M°视场的二维扫描光；
电机控制模组，所述电机控制模组包括一号电机控制模组和二号电机控制模组，所述一号电机控制模组驱动所述多面体棱镜旋转，所述二号电机控制模组驱动所述圆形结构体的N个振镜进行同步摆动。


3.根据权利要求2所述的激光雷达，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽雄，
申请(专利权)人：陈泽雄，
类型：发明
国别省市：广东;44