车载镜头偏移检测方法与车载镜头偏移检测系统技术方案

一种车载镜头偏移检测方法与车载镜头偏移检测系统。第一图像撷取装置与第二图像撷取装置设置于一车辆上，所述方法包括：利用第一图像撷取装置撷取第一图像，以及利用第二图像撷取装置撷取第二图像；依据多个第一预设位置从第一图像取得多个第一特征点，以及依据多个第二预设位置从第二图像取得多个第二特征点；比对第一特征点的特征值与第二特征点的特征值，而判断第一特征点是否吻合第二特征点；以及反应于第一特征点不吻合第二特征点，执行校正警示操作，可以低运算量即时检测出设置于车辆上的车载镜头是否发生偏移，从而提高行车安全。

【技术实现步骤摘要】
车载镜头偏移检测方法与车载镜头偏移检测系统
本专利技术是有关于一种车载镜头偏移检测方法与车载镜头偏移检测系统，且特别是有关于一种基于图像处理技术的车载镜头偏移检测方法与系统。
技术介绍
驾驶车辆时，车内后视镜为驾驶者观察后方交通状况的一种重要工具。由于是利用反光镜的原理将后端图像反映至驾驶者的眼中，在后方车辆开启大灯时，可能产生视线不明或眩光的问题。此外，驾驶也可能因为车内物件的阻挡或气候环境因素而无法通过后视镜清楚观察后方交通状况。因此，近来有人提出以电子后视镜(e-mirror)取代传统后视镜的构想。现行的电子后视镜是于后视镜中设置显示模组，使后视镜能藉由显示模组显示由图像撷取装置所撷取的路况画面。电子后视镜相较于传统不具显示模组的后视镜可具有更广的视野。原因在于，电子后视镜的显示图像可以是基于对多张图像进行图像拼接而产生，而这些图像是分别由设置于不同位置的多个镜头撷取而得，因而可以消除传统后视镜的盲区。然而，当用以撷取图像的镜头发生位移或旋转时，进行图像拼接而产生的图像可能有扭曲或变形的情况，而驾驶将可能因为电子后视镜显示扭曲或变形的图像内容而造成行车危险。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车载镜头偏移检测方法与偏移检测系统，其可用以检测车载镜头是否偏移而提高行车安全。本专利技术提出一种车载镜头偏移检测方法，其中第一图像撷取装置与第二图像撷取装置设置于一车辆上，所述方法包括：利用第一图像撷取装置撷取第一图像，以及利用第二图像撷取装置撷取第二图像；依据多个第一预设位置从第一图像取得多个第一特征点，以及依据多个第二预设位置从第二图像取得多个第二特征点；比对第一特征点的特征值与第二特征点的特征值，而判断第一特征点是否吻合第二特征点；以及反应于第一特征点不吻合第二特征点，执行校正警示操作。从另一观点来看，本专利技术提出一种车载镜头偏移检测系统，设置于一车辆上，并包括：第一图像撷取装置、第二图像撷取装置、储存电路，以及一处理器。储存电路储存多个模组。处理器耦接储存电路、第一图像撷取装置，以及第二图像撷取装置，并存取上述模组以执行下列步骤：利用第一图像撷取装置撷取第一图像，以及利用第二图像撷取装置撷取第二图像；依据多个第一预设位置从第一图像取得多个第一特征点，以及依据多个第二预设位置从第二图像取得多个第二特征点；比对第一特征点的特征值与第二特征点的特征值，而判断第一特征点是否吻合第二特征点；以及反应于第一特征点不吻合第二特征点，执行校正警示操作。基于上述，本专利技术实施例可以低运算量即时检测出设置于车辆上的车载镜头是否发生偏移，从而提高行车安全。除此之外，本专利技术实施例的偏移检测方法与系统更可于车载镜头已发生偏移时执行对应的校正警示操作，避免电子后视镜显示扭曲或变形的图像。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。附图说明图1是依照本专利技术一实施例所绘示的车载镜头偏移检测系统的示意图。图2为依照本专利技术所绘示的一种应用情景的范例示意图。图3为依照本专利技术所绘示的一种应用情景的范例示意图。图4是依照本专利技术一实施例所绘示的车载镜头偏移检测方法的流程图。图5是依照本专利技术一实施例所绘示的车载镜头偏移检测方法的流程图。图6为依照本专利技术一实施例所绘示的第一图像与第二图像的示意图。图7是依照本专利技术实施例所绘示的取得第一预设位置与第二预设位置的方法的流程图。图8为依照本专利技术一实施例所绘示的校正画面的示意图。图9为依照本专利技术一实施例所绘示的第一图像与第二图像的示意图。附图标号：100：车载镜头偏移检测系统101：第一图像撷取装置102：第二图像撷取装置103：储存电路104：处理器105：显示装置106：第三图像撷取装置C1：车辆Img-B：后视图像Img-L：左侧图像Img-R：右侧图像P4～P6：第一特征点P1～P3：第二特征点S401～S406、S501～S509、S701～S703：步骤Q1～Q3：第一标记点Q4～Q6：第二标记点X1～X3：第一预设位置X4～X6：第二预设位置B1：第一图像区块B2：第二图像区块M1～M3：校正点具体实施方式本专利技术的部份实施例接下来将会配合附图来详细描述，以下的描述所引用的元件符号，当不同附图出现相同的元件符号将视为相同或相似的元件。这些实施例只是本专利技术的一部份，并未揭示所有本专利技术的可实施方式。更确切的说，这些实施例只是本专利技术的专利申请范围中的车载镜头偏移检测方法与系统的范例。图1是依照本专利技术一实施例所绘示的车载镜头偏移检测系统的示意图。请参照图1，车载镜头偏移检测系统100适于设置于一车辆上，并包括第一图像撷取装置101、第二图像撷取装置102、第三图像撷取装置106、储存电路103、处理器104，以及显示装置105。第一图像撷取装置101、第二图像撷取装置102与第三图像撷取装置106设置于车辆上，例如是具有车载镜头、电荷耦合元件(ChargeCoupledDevice，CCD)或互补型金属氧化物半导体(ComplementaryMetal-OxideSemiconductor，CMOS)元件的图像感测器，用以撷取车辆四周的图像。需说明的是，第一图像撷取装置101的拍摄视角与第二图像撷取装置102的拍摄视角有部份重叠，因而可撷取或是拼接重复的场景内容。于另一实施例中，第一图像撷取装置101的拍摄视角与第三图像撷取装置106的拍摄视角有部份重叠，因而可撷取或是拼接重复的场景内容。此外，车辆上图像撷取装置的数量可视实际应用而变更，在此并不设限。图2为依照本专利技术所绘示的一种应用情景的范例示意图。请参照图2，第一图像撷取装置101可以设置于车辆C1的后方，以朝车辆后方撷取后视图像。第二图像撷取装置102可以设置于车辆C1的左侧后视镜上，以朝车辆左侧撷取左侧图像。第一图像撷取装置101所撷取的后视图像与第二图像撷取装置102所撷取的左侧图像至少一部分重叠。相似的，第三图像撷取装置106可以设置于车辆C1的右侧后视镜上，以朝车辆右侧撷取右侧图像。第一图像撷取装置101所撷取的后视图像与第三图像撷取装置106所撷取的右侧图像至少一部分重叠。需说明的是，为清楚说明本专利技术，后续实施例将以图2的配置为例进行说明，但本专利技术并不以此为限。储存电路103例如是任意型式的固定式或可移动式随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flashmemory)、硬盘或其他类似装置或这些装置的组合，而可用以记录多个程序码或模组。处理器104耦接于储存电路103、第一图像撷取装置101、第二图像撷取装置102、第三图像撷取装置106，以及显示装置105，并可为一般用途处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载镜头偏移检测方法，其特征在于，一第一图像撷取装置与一第二图像撷取装置设置于一车辆上，所述方法包括：/n利用所述第一图像撷取装置撷取一第一图像，以及利用所述第二图像撷取装置撷取一第二图像；/n依据多个第一预设位置从所述第一图像取得多个第一特征点，以及依据多个第二预设位置从所述第二图像取得多个第二特征点；/n比对所述第一特征点的特征值与所述第二特征点的特征值，而判断所述第一特征点是否吻合所述第二特征点；以及/n反应于所述第一特征点不吻合所述第二特征点，执行一校正警示操作。/n

【技术特征摘要】
20190312 TW 1081082331.一种车载镜头偏移检测方法，其特征在于，一第一图像撷取装置与一第二图像撷取装置设置于一车辆上，所述方法包括：
利用所述第一图像撷取装置撷取一第一图像，以及利用所述第二图像撷取装置撷取一第二图像；
依据多个第一预设位置从所述第一图像取得多个第一特征点，以及依据多个第二预设位置从所述第二图像取得多个第二特征点；
比对所述第一特征点的特征值与所述第二特征点的特征值，而判断所述第一特征点是否吻合所述第二特征点；以及
反应于所述第一特征点不吻合所述第二特征点，执行一校正警示操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一显示装置设置于所述车辆内，所述方法更包括：
对所述第一图像与所述第二图像执行一图像拼接功能而产生一缝合图像；以及
通过所述显示装置显示所述缝合图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，反应于所述第一特征点不吻合所述第二特征点，执行所述校正警示操作的步骤包括：
判断一不吻合次数是否大于一门槛值；
若所述不吻合次数不大于所述门槛值，累计所述不吻合次数；以及
若所述不吻合次数大于所述门槛值，执行所述校正警示操作。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法更包括：
若所述第一特征点吻合所述第二特征点，降低所述不吻合次数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括一显示装置的一电子后视镜设置于所述车辆内，而执行所述校正警示操作的步骤包括：
关闭所述显示装置的背光模组。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一显示装置设置于所述车辆内，而执行所述校正警示操作的步骤包括：
于所述第一图像上的所述第一预设位置上标示多个第一标记点，并于所述第二图像上的所述第二预设位置上标示多个第二标记点；以及
通过所述显示装置同时显示包括所述第一标记点的所述第一图像与包括所述第二标记点的所述第二图像。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述校正警示操作的步骤包括：
取得所述第一预设位置所形成的一第一图像区块的第一图像内容；
于所述第二图像上搜寻具有相似于所述第一图像内容的第二图像内容的一第二图像区块，以获取形成所述第二图像区块的多个校正点；以及
依据所述校正点的位置与所述第二预设位置之间的偏移量调整所述第二图像撷取装置的镜头方向。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述校正警示操作的步骤包括：
取得所述第一预设位置所形成的一第一图像区块的第一图像内容；
于所述第二图像上搜寻具有相似于所述第一图像内容的第二图像内容的一第二图像区块，以获取形成所述第二图像区块的多个校正点；
取得所述校正点的位置与所述第二预设位置之间的偏移量；以及
依据所述偏移量调整一图像拼接功能的设定参数，其中所述设定参数用以从所述第二图像撷取部份图像来执行图像拼接功能。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法更包括：
利用所述第一图像撷取装置撷取一第三图像，以及利用所述第二图像撷取装置撷取一第四图像；
于所述第三图像与所述第四图像之间的重叠区域内设置多个第一预设特征点而取得所述第三图像上的所述第一预设位置；以及
利用所述第一预设特征点执行特征撷取与特征匹配而于所述第四图像上搜寻多个第二预设特征点，以获取所述第二预设特征点的所述第二预设位置。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，于所述第三图像与所述第四图像之间的重叠区域内设置所述第一预设特征点而取得所述第三图像上的所述第一预设位置的步骤包括：
将所述第一预设特征点其中之一设置于所述重叠区域内的一接合区域；以及
依据一分布形状与所述第一预设特征点其中之一对应的所述第一预设位置其中之一取得其他的所述第一预设位置。


11.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁正声，
申请(专利权)人：纬创资通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71