【技术实现步骤摘要】
一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置及方法
本专利技术涉及垃圾处理
，尤其是涉及一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置及方法。
技术介绍
垃圾焚烧处理过程中，来自城市的生活垃圾在焚烧之前会被堆放在发酵池里进行发酵脱水，再由抓斗运送至投料口。监测抓斗的位置可以判断抓斗在投料前是否已到达投料口，监测抓斗投料前后的重量变化可以用来计算投料称重，对抓斗的位置P(t)和重量M(t)这两个参数进行共同监测可以确定抓斗是否满足投料称重条件，从而计算得到抓斗的单次投料称重m(i)和投料次数i将为垃圾焚烧站处理垃圾的统计分析提供数据参考。现有技术对抓斗位置P(t)的定位需用到直线位移传感器和角位移传感器，对抓斗重量M(t)的测量要用到称重传感器，投料称重操作重复次数多，具有以下不足之处：1)现有技术的投料称重操作自动化程度低，需要人工判断抓斗位置P(t)是否满足投料位置要求，抓斗投料前先人工记录投料称重m(i)再进行投料操作，抓斗投料后手动更新投料次数i，整个投料称重操作过程耗费时间长、处理速度慢，效率低且...
【技术保护点】
1.一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置，其特征在于，该装置包括设置于发酵池(11)上方的第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)和第四超宽带定位模块(4)、设置于抓斗(8)上的第五超宽带定位模块(5)和称重传感器(7)以及投料口(9)，所述第五超宽带定位模块(5)通过串口与计算机(10)相连接，所述称重传感器(7)通过模/数转换器(6)与所述计算机(10)的信号输入端相连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置，其特征在于，该装置包括设置于发酵池(11)上方的第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)和第四超宽带定位模块(4)、设置于抓斗(8)上的第五超宽带定位模块(5)和称重传感器(7)以及投料口(9)，所述第五超宽带定位模块(5)通过串口与计算机(10)相连接，所述称重传感器(7)通过模/数转换器(6)与所述计算机(10)的信号输入端相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置，其特征在于，所述的称重传感器(7)的称重范围为2吨～15吨。
3.根据权利要求1所述的一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置，其特征在于，所述的称重传感器(7)采用型号为MW46A的称重传感器。
4.根据权利要求1所述的一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置，其特征在于，所述的第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)、第四超宽带定位模块(4)和第五超宽带定位模块(5)均采用型号为UWBMini3sPlus的超宽带定位模块。
5.一种基于如权利要求1所述的一种基于超宽带空间定位的垃圾焚烧自动投料装置的称重方法，其特征在于，该称重方法包括以下步骤：
步骤1：将所述第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)和第四超宽带定位模块(4)分别安装在所述发酵池(11)上方高度不同的位置处，将所述第五超宽带定位模块(5)和所述称重传感器(7)安装在所述抓斗(8)上；
步骤2：以所述发酵池(11)的某个墙角作为原点建立所述抓斗(8)移动的空间直角坐标系，从而确定所述第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)和第四超宽带定位模块(4)以及所述投料口(9)的位置坐标；
步骤3：通过所述第五超宽带定位模块(5)向所述第一超宽带定位模块(1)、第二超宽带定位模块(2)、第三超宽带定位模块(3)和第四超宽带定位模块(4)发送信号并接收回复相应，得到对应超宽带信号的传送时间；
步骤4：基于对应超宽带信号的传送时间，利用所述计算机(10)得到距离；
步骤5：通过所述计算机(10)计算所述第五超宽带定位模块(5)的位置在所述空间直角坐标系中对应的位置；
步骤6：利用所述计算机(10)实时监测所述第五超宽带定位模块(5)的位置，若所述第五超宽带定位模块(5)的位置与所述投料口(9)的位置距离在允许误差范围内，则判定所述抓斗(8)到达所述投料...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘敬宇，龚元明，周建鹏，尚大伟，周世年，熊春艳，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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