行为预测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行为预测装置。所述行为预测装置(82)对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，具有基准位置设定部(71)，其沿着道路(100)的形状来设定基准位置(基准线(104))；位置检测部(74)，其检测其他车辆(92)的位置；距离运算部(76)，其根据基准位置(基准线(104))的信息和其他车辆(92)的位置的信息，计算从基准位置(基准线(104))至其他车辆(92)为止的距离(r)；和预测部(80)，其根据由距离运算部(76)计算出的时间序列的距离(r)的信息，预测其他车辆(92)的轨迹。由此，能够提高轨迹的预测精度。

【技术实现步骤摘要】
行为预测装置
本专利技术涉及一种对在本车辆的周边行驶的其他车辆的行为进行预测的行为预测装置。
技术介绍
近来，开发出一种自主行驶的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆(本车辆)一边识别周围的状态一边进行行驶控制(加速、减速、操舵)。此时，希望高精度地预测在本车辆的周围行驶的其他车辆的行为。在日本专利技术专利公开公报特开2007-233765号中公开以下一种装置，根据机动车等多个移动体(其他车辆)的位置和内部状态来预测各移动体的行进路线(轨迹)。
技术实现思路
其他车辆的当前时刻以后的行为能够根据从某一个时刻至当前时刻的过去的行为来在一定程度上进行预测。例如，由于在直行的道路上行驶的其他车辆的过去轨迹为沿着道路的直线，因此预测其他车辆的当前时刻以后的轨迹也为沿着道路的直线。但是，在道路形状(直线、弯道等)变化的情况下，该方法的预测精度恶化。本专利技术是考虑到上述的技术问题而作出的，其目的在于，提供一种能够高精度地预测其他车辆的当前时刻以后的轨迹的行为预测装置。本专利技术的技术方案为一种行为预测装置，其对在本车辆的周边行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行为预测装置(82)，其对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，其特征在于，/n具有基准位置设定部(71)、位置检测部(74)、距离运算部(76)和预测部(80)，其中，/n所述基准位置设定部(71)沿着道路(100)的形状来设定基准位置(104)；/n所述位置检测部(74)检测所述其他车辆的位置；/n所述距离运算部(76)根据所述基准位置的信息和所述其他车辆的位置的信息，计算从所述基准位置至所述其他车辆为止的距离(r)；/n所述预测部(80)根据由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息，预测所述其他车辆的轨迹。/n

【技术特征摘要】
20190314 JP 2019-0466621.一种行为预测装置(82)，其对在本车辆(90)的周边行驶的其他车辆(92)的行为进行预测，其特征在于，
具有基准位置设定部(71)、位置检测部(74)、距离运算部(76)和预测部(80)，其中，
所述基准位置设定部(71)沿着道路(100)的形状来设定基准位置(104)；
所述位置检测部(74)检测所述其他车辆的位置；
所述距离运算部(76)根据所述基准位置的信息和所述其他车辆的位置的信息，计算从所述基准位置至所述其他车辆为止的距离(r)；
所述预测部(80)根据由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息，预测所述其他车辆的轨迹。


2.根据权利要求1所述的行为预测装置，其特征在于，
所述预测部通过最小二乘法对由所述距离运算部计算出的时间序列的所述距离的信息进行回归分析，求出以时间(t)和所述距离为变量的距离近似式(110)，并且使用所述距离近似式来预测所述轨迹。


3.根据权利要求1所述的行为预测装置，其特征在于，
具有速度检测部(78)，该速度检测部(78)检测所述其他车辆的速度(v)，
所述预测部根据由所述速度检测部检测出的时间序列的所述速度的信息来预测所述其他车辆的速度。


4.根据权利要求3所述的行为预测装置，其特征在于，
所述预测部通过最小二乘法对由所述速度检测部检测出的时间序列的所述速度的信息进行回归分析，求出以时间和所述速度为变...

【专利技术属性】
技术研发人员：峰崇志，后藤建，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP