车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车的周边环境；及驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，进行本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过识别部识别到从本车的后方接近本车的后续车辆的情况下，限制伴有打轮回轮操舵使本车移动的情况。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
公开有涉及每当从纵列停车进行多次打轮回轮而脱出时，在存在后侧方其他车辆的情况下进行纵列脱出中止的自动驾驶装置的技术(例如，参照日本国特开2017-065360号公报)。然而，在本车行驶之际，在左转弯而进入窄路时、通过后退而使本车停车时等需要多次的打轮回轮的情况下，有时也希望在使后方的其他的车辆先通行之后本车进行打轮回轮。然而，在专利文献1公开的涉及自动驾驶装置的技术中，未充分进行针对上述那样的包含与其他的车辆的关系地控制本车的行驶的情况的研讨。
技术实现思路
本专利技术是基于上述的课题认识而作出的，目的在于提供一种能够实现考虑了周边车辆的行驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车的周边环境；及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别本车的周边环境；及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，/n所述驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过所述识别部识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。/n

【技术特征摘要】
20190314 JP 2019-0477581.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车的周边环境；及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，
所述驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过所述识别部识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别与所述后续车辆的距离，
所述驾驶控制部在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第一阈值以上的情况下，执行伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动，在所述距离小于所述第一阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别所述后续车辆的移动方向，
所述驾驶控制部在推定为通过所述识别部识别的所述后续车辆的移动方向与所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向相同的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部能够识别所述后续车辆的方向指示器的动作状态，
所述驾驶控制部在通过所述识别部识别的所述后续车辆的所述方向指示器表示所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部能够识别所述后续车辆的示意，
所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况时，在通过所述识别部识别到的所述后续车辆的示意是许可伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的示意的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别与所述后续车辆的距离，
所述驾驶控制部在执行了伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动之后，在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第二阈值以上的情况下，继续进行伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的动作，在所述距离小于所述第二阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。


7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，茂木优辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP