【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种测距系统及移动平台说明书
本专利技术总地涉及自动驾驶领域，更具体地涉及一种测距系统及移动平台。
技术介绍
自动驾驶汽车可通过多传感器实现360度感知周围环境，进行自主导航，从而带领乘客到达目的地。现在，很多公司如Google，特斯拉等都有在设计自己的自动驾驶系统，其中不同类型的传感器的选择和位置的设计，对自动驾驶系统中多传感器的标定、环境感知、控制决策等模块都会产生重要的影响。一套较好的自动驾驶传感器系统应该满足以下条件：1)实现360度无死角感知周围环境；2)以较少的冗余，提供可靠和稳定的环境感知数据；3)可以方便、快速的进行传感器标定，以及可满足实时标定结果验证的需求。不同的传感器具有各自的优势和弱点，比如可见光相机能够检测各种车辆和行人，但是在光照过强或过暗的情况下可能会出现更大的误检测概率，激光雷达虽然不能提供色彩信息，但是能提供稳定的距离检测信息，对环境感知、自动避障等有很重要的意义。如何有效的配置激光雷达实现对周围环境的360度感知，为自动驾驶技术中的标定和定位导航模块提供稳定可靠的数据目前亟待解决的...
【技术保护点】
一种测距系统，其特征在于，所述测距系统包括第一类测距装置、第二类测距装置和第三类测距装置中的至少两种；/n其中，所述第一类测距装置和所述第二类测距装置均包括测距模组和扫描模组，所述测距模组包括用于出射光脉冲序列的光源，所述扫描模组包括两个旋转的光折射元件，所述光折射元件具有相对的、不平行的出光面和入光面，所述扫描模组用于改变所述光源出射的光脉冲序列的出射方向，以在视场内进行扫描；所述测距模组还包括会聚透镜以及接收器，所述会聚透镜用于将经物体反射回的至少部分光脉冲会聚至所述接收器，所述接收器用于根据所述至少部分光脉冲确定所述物体的距离；/n其中，所述第二类测距装置的视场小于所...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种测距系统，其特征在于，所述测距系统包括第一类测距装置、第二类测距装置和第三类测距装置中的至少两种；
其中，所述第一类测距装置和所述第二类测距装置均包括测距模组和扫描模组，所述测距模组包括用于出射光脉冲序列的光源，所述扫描模组包括两个旋转的光折射元件，所述光折射元件具有相对的、不平行的出光面和入光面，所述扫描模组用于改变所述光源出射的光脉冲序列的出射方向，以在视场内进行扫描；所述测距模组还包括会聚透镜以及接收器，所述会聚透镜用于将经物体反射回的至少部分光脉冲会聚至所述接收器，所述接收器用于根据所述至少部分光脉冲确定所述物体的距离；
其中，所述第二类测距装置的视场小于所述第一类测距装置的视场，且所述第二类测距装置中的会聚透镜的口径和焦距分别大于所述第一类测距装置中的会聚透镜的口径和焦距；
所述第三类测距装置包括测距模组和扫描模组，所述测距模组包括用于出射光脉冲序列的光源，所述扫描模组包括三个旋转的光折射元件，所述光折射元件具有相对的、平行的出光面和入光面，所述扫描模组用于改变所述光源出的光脉冲序列的出射方向，以在视场内进行扫描。
根据权利要求1所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统中的至少两种测距装置用于在移动平台上分布设置，且所述测距系统的总视场至少覆盖所述移动平台的至少一侧180度。
根据权利要求2所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统的总视场覆盖所述移动平台的前方至少180度。
根据权利要求2所述的测距系统，所述移动平台是车辆，其特征在于，所述测距系统的总视场覆盖所述移动平台在水平方向上至少180度。
根据权利要求2所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统还包括第四类测距装置，所述第四类测距装置包括3个所述第一类测距装置，所述3个所述第一类测距装置的光轴呈预定角度的夹角，以使相邻两个第一类测距装置的视场有重叠部分。
根据权利要求2所述的测距系统，其特征在于，所述3个所述第一类测距装置中相邻的第一类测距装置的光轴之间的夹角位于[25°，35°]之间。
根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统包括位于所述移动平台后方的两个所述第四类测距装置，间隔设置在所述移动平台前方的三个所述第三类测距装置，以及设置在所述移动平台前方的一个所述第二类测距装置，其中，所述第二类测距装置设置在所述移动平台前方的中心区域。
根据权利要求7所述的测距系统，其特征在于，所述第二类测距装置的视场和位于前方的一个所述第三类测距装置完全重叠；和/或，相邻两个所述第三类测距装置的视场角重叠部分位于[5°，20°]之间。
根据权利要求7所述的测距系统，其特征在于，所述第二类测距装置的视场和位于前方的一个所述第三类测距装置完全重叠；和/或，相邻两个所述第三类测距装置的视场角重叠部分位于[5°，20°]之间。
根据权利要求7所述的测距系统，其特征在于，位于所述移动平台前方的测距装置的总视场角位于[180°，220°]之间，和/或，位于所述移动平台后方的测距装置的总视场角位于[180°，200°]之间。
根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统包括设置在移动平台前方的两个所述第四类测距装置，设置分别设置所述移动平台左前方和右前方的两个所述第四类测距装置，以及分别设置在所述移动平台左后方和右后方的两个所述第四类测距装置，其中，位于所述移动平台前方的两个所述第四类测距装置的视场具有重叠部分。
根据权利要求11所述的测距系统，其特征在于，所述重叠部分占任意一个第四类测距装置的视场的百分比范围为70％～95％。
根据权利要求11所述的测距系统，其特征在于，
设置在所述移动平台前方以及左前方和右前方的四个所述第四类测距装置的总水平视场角位于[270°，290°]之间；和/或，
设置在所述移动平台左后方和右后方的两个所述第四类测距装置的总水平视场角位于[180°，200°]之间。
根据权利要求11所述的测距系统，其特征在于，
位于前方的两个所述第四类测距装置的视场重叠部分的角度位于[70°，95°]之间；
位于前方的所述第四类测距装置和位于左前方的所述第四类测距装置的视场重叠部分的角度位于[5°，15°]之间；和/或
位于前方的所述第四类测距装置和位于右前方的所述第四类测距装置的视场重叠部分的角度位于[5°，15°]之间；和/或
位于左前方和左后方的两个所述第四类测距装置的视场重叠部分的角度位于[45°，65°]之间；和/或
右前方和右后方的两个所述第四类测距装置的视场重叠部分的角度位于[45°，65°]之间。
根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统包括分别设置在所述移动平台前方、后方、左侧和右侧的四个所述第四类测距装置，并且相邻的所述第四类测距装置的视场角具有重叠部分。
根据权利要求14所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统的总视场覆盖所述移动平台在水平方向上360度；和/或，
所述视场角的重叠部分的角度位于[5°，15°]之间。
根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统包括分别设置在所述移动平台前方的两个所述第四类测距装置，以及设置在所述移动平台后方的一个所述第四类测距装置，其中，前方的两个第四类测距装置的视场角具有重叠部分。
根据权利要求17所述的测距系统，其特征在于，所述重叠部分的角度位于[5°，15°]之间。
根据权利要求18所述的测距系统，其特征在于，前方的两个所述第四类测距装置的总视场覆盖所述移动平台的前方[185°，195°]之间的角度。
根据权利要求17所述的测距系统，其特征在于，所述重叠部分的角度位于[15°，65°]之间；和/或
前方的两个所述第四类测距装置的总视场覆盖所述移动平台的前方[135°，185°]之间的角度。
根据权利要求17所述的测距系统，其特征在于，后方的一个所述第四类测距装置的总视场覆盖所述移动平台的后方[90°，110°]之间的角度。
根据权利要求5所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统包括分别设置在所述移动平台左前方、右前方的两个所述第四类测距装置，以及设置在所述移动平台前方的两个所述第一类测距装置，其中相邻的测距装置之间视场具有重叠部分。
根据权利要求22所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统还包括分别设置在所述移动平台左后方、右后方的两个所述第四类测距装置。
根据权利要求22所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统还包括分别设置在所述移动平台左后方、右后方的两个所述第一类测距装置以及设置在所述移动平台后方的一个所述第四类测距装置。
根据权利要求23所述的测距系统，其特征在于，所述测距系统的总视场覆盖所述移动平台在水平方向上360度。
根据权利要求22所述的测距系统，其特征在于，位于所述移动平台前方的两个所述第一类测距装置的视场具有重叠部分，其中，所述重叠部分占任意一个第一类测距装置的视场角的百分比范围为70％～95％。
根据权利要求22所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：董帅，洪小平，刘祥，颜悦，桂潇怡，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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