一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法技术

本发明专利技术涉及余度管理技术领域，且公开了一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，飞控计算机对余度传感器输出的模拟输入信号进行监控与表决，传感器余度管理包括四余度信号的监控与表决、三余度信号的监控与表决、两余度信号的监控与表决。具体方法流程如下：数据初始化→数据同步→数据采集→输入数据交叉传输→输入数据比较→数据融合→控制律计算→输出数据交叉传输→输出数据比较→数据发送→数据表决电路→机载终端→故障处理；本发明专利技术通过四种余度的信号监控和表决，基于任务级同步算法和投票表决算法，能够增加余度资源，屏蔽故障部件的影响，从而提高飞行控制计算机的任务可靠性和飞行可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法
本专利技术涉及余度管理
，具体为一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法。
技术介绍
随着我国社会经济的发展，智能物流也得到快速发展，使得现代电商越来越普及，我国各大省份都有着快递的身影，但是在一些偏远地区，因为货运量普遍较少，而且道路交通条件很差，货运成本太高，所以很多物流公司不愿意将这些地区纳入运送范围，但是近年来，由于货运无人机技术得到大力发展，很多物流公司开始使用无人机进行送货。为了保证货运无人机飞行控制系统的任务可靠性和安全可靠性，在现代飞行控制系统中，飞行控制计算机大量采用余度技术，实质是通过增加余度资源，屏蔽故障部件的影响，提高飞行控制计算机的可靠性，为此，我们提出一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法。
技术实现思路
解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法。技术方案为解决上述问题，本专利技术提供如下技术方案：一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，飞控计算机对余度传感器输出的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，其特征在于，飞控计算机对余度传感器输出的模拟输入信号进行监控与表决，传感器余度管理包括四余度信号的监控与表决、三余度信号的监控与表决、两余度信号的监控与表决。具体方法流程如下：数据初始化→数据同步→数据采集→输入数据交叉传输→输入数据比较→数据融合→控制律计算→输出数据交叉传输→输出数据比较→数据发送→数据表决电路→机载终端→故障处理；/n(1)四余度信号的监控与表决/n首先对四余度信号进行排序，然后两两求差，其差值与给定的门限值进行比较，取多数表决，当四信号发生不确定故障时，以传感器的在线监控为基准，在线监控认为正确的信号为正常信号；/n(2)三...

【技术特征摘要】
1.一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，其特征在于，飞控计算机对余度传感器输出的模拟输入信号进行监控与表决，传感器余度管理包括四余度信号的监控与表决、三余度信号的监控与表决、两余度信号的监控与表决。具体方法流程如下：数据初始化→数据同步→数据采集→输入数据交叉传输→输入数据比较→数据融合→控制律计算→输出数据交叉传输→输出数据比较→数据发送→数据表决电路→机载终端→故障处理；
(1)四余度信号的监控与表决
首先对四余度信号进行排序，然后两两求差，其差值与给定的门限值进行比较，取多数表决，当四信号发生不确定故障时，以传感器的在线监控为基准，在线监控认为正确的信号为正常信号；
(2)三余度信号的监控与表决
当四余度信号发生一次性永久故障，且一次故障未被恢复时，四余度传感器降为三余度传感器继续工作，这时以三余度表决监控进行处理，三余度信号进行排序，取中值与另外两个信号分别相减，其差值与给定的容限值进行比较，同样当发生不确定故障时，以传感器的在线监注为基准，在线监控认为正确的信号为正常信号；
(3)两余度信号的监控与表决
当三余度信号再次出现一次永久故障时，三余度传感器降为两余度传感器继续工作，这时以两余度表决监控原则进行处理，两余度信号求差，其差值与给定的门限值进行比较，若超出其门限值，则以传感器的在线监控为基准，在线监控认为正确的信号为正常信号，两余度信号的表决，取均值作为表决值的输出。


2.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，其特征在于，在输入数据交叉传输和输出数据交叉传输时，采用数据交叉链路算法，飞控计算机将解算得到的输出指令拆装成数据帧，顺序发送，接收节点收到数据帧后，将其中的数据信息取出并组装成数据。


3.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机传感器信号余度管理方法，其特征在于，在飞控计算机进行余度管理时，运用任务级同步算法，将计算结果进行比较表决，具体步骤如下：
S1在每个运行周期，首先运行上层应用程序，进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫星，高忠剑，
申请(专利权)人：四川省天域航通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51