目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质，属于安防技术领域。所述方法包括：确定第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，目标信息包括对应的目标的位置信息，子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，全局标识用于唯一指示全局监控区域中的一个目标，全局监控区域覆盖监控系统包括的多个球机的所有监控区域。将局部融合信息发送至第一球机，由第一球机对跨区域目标进行接力跟踪，以及对除跨区域目标之外的目标进行跟踪。如此，可以实现对目标从一个球机到下一个球机的接力跟踪。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质
本申请实施例涉及安防
，特别涉及一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质。
技术介绍
在安防领域，通常使用雷达和球机联合监控的方式对监控区域进行监控，雷达可利用电磁波对目标进行检测，并确定目标的位置信息，球机可以采集监控区域的图像，通过对采集的图像进行目标检测确定监控区域是否存在目标。若雷达和球机均检测到监控区域有目标存在，球机可以基于雷达确定的目标的位置信息对监控区域内检测到的目标进行跟踪。但这种方式只能对球机的监控区域内的目标进行监控，若目标离开监控区域，则无法继续对目标进行追踪，可以导致出现安全问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、监控系统及存储介质，可以解决相关技术的在目标离开监控区域后无法继续监控的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种目标跟踪方法，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述方法包括：确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。在本申请实施例一种可能的实现方式中，若所述至少一个子融合信息的数量为多个，所述确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，包括：确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述相邻雷视设备的数量为两个；若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述确定相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，包括：将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，包括：基于所述第一目标信息包括的位置信息与所述第二目标信息包括的位置信息，确定所述参考雷视设备所检测的目标和所述相邻雷视设备所检测的目标中每个目标的全局标识；将对应同一全局标识的第一目标信息和第二目标信息进行合并，得到合并后的第三目标信息；将未合并的第一目标信息、未合并的第二目标信息、以及合并后的第三目标信息分别与相应的全局标识对应存储至目标列表中。在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取其他球机的监控区域内的局部融合信息；基于获取的其他球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息和所述球机的监控区域内的局部融合信息中目标的位置信息，确定所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，所述轨迹点包括对应的目标的位置信息；基于所确定的所述全局监控区域内检测到的每个目标的轨迹点，对所述全局监控区域内目标的全局轨迹进行更新；将更新后的所述全局监控区域内目标的全局轨迹发送至显示设备进行显示。另一方面，提供了一种目标跟踪装置，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述装置包括：确定模块，用于确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；跟踪模块，用于将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述方法包括：/n确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；/n将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于参考雷视设备中，所述参考雷视设备为第一球机管控的多个雷视设备中的一个雷视设备，所述第一球机为监控系统包括的多个球机中的任一球机，所述第一球机的至少一个雷视设备的检测区域与第二球机的至少一个雷视设备的检测区域存在重叠，所述第二球机为与所述第一球机相邻的任一球机，且所述多个球机中的每个球机管控的多个雷视设备中每相邻两个雷视设备的检测区域存在重叠，所述方法包括：
确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，所述局部融合信息是基于至少一个子融合信息得到，所述子融合信息是基于两个相邻的雷视设备检测的目标信息确定得到，所述目标信息包括对应的目标的位置信息，所述子融合信息包括对应的目标在全局监控区域内的全局标识，所述全局标识用于唯一指示所述全局监控区域中的一个目标，所述全局监控区域覆盖所述监控系统包括的所述多个球机的所有监控区域；
将所述局部融合信息发送至所述第一球机，由所述第一球机基于所述局部融合信息中跨区域目标的全局标识和位置信息进行接力跟踪，以及基于所述局部融合信息中除所述跨区域目标之外的目标的全局标识和位置信息进行跟踪。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少一个子融合信息的数量为多个，所述确定所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息，包括：
确定所述参考雷视设备所检测的目标与相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，所述相邻雷视设备是指与所述参考雷视设备相邻的雷视设备；
获取所述第一球机管控的多个雷视设备中除所述参考雷视设备之外的其他雷视设备所确定的子融合信息；
将所获取的所有子融合信息进行融合，得到所述第一球机的监控区域内至少一个目标的局部融合信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻雷视设备的数量为两个；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域存在重叠，所述两个相邻雷视设备分别被所述第二球机和所述第一球机管控；
若所述参考雷视设备的检测区域与所述第二球机的雷视设备的检测区域不存在重叠，所述两个相邻雷视设备均被所述第一球机管控。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
接收所述相邻雷视设备发送的第一目标信息；
确定所述参考雷视设备所检测的目标的第二目标信息；
将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行融合，得到所述参考雷视设备所检测的目标与所述相邻雷视设备所检测的目标的子融合信息，包括：
若确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，确定检测到的第一目标的全局标识；
将所述第一目标的第一目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联，以及将所述第一目标的第二目标信息与所述第一目标的全局标识进行关联；
将关联后的所述第一目标的全局标识对应的目标信息确定为所述第一目标的子融合信息。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标，包括：
将所述相邻雷视设备所检测的第一目标信息包括的第一位置信息转换为世界坐标系下的第二位置信息；
将所述参考雷视设备所检测的第二目标信息包括的第三位置信息转换为世界坐标系下的第四位置信息；
若所述第二位置信息的数量为一个，响应于存在与所述第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标；若所述第二位置信息的数量为多个，响应于存在与所述多个第二位置信息中任一第二位置信息相同的第四位置信息，确定所述相邻雷视设备与所述参考雷视设备检测到位置信息相同的第一目标。


7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建争，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33