一种用于免疫分析系统的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于免疫分析系统的抓取装置，用于免疫分析系统的抓取装置包括电机(14)和夹持机构；电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置。该用于免疫分析系统的抓取装置易于实施，结构巧妙，易于控制。

【技术实现步骤摘要】
一种用于免疫分析系统的抓取装置
本技术涉及一种用于免疫分析系统的抓取装置。
技术介绍
现有的用于免疫分析系统的抓取装置在经过抓取/提升/移动/放置等过程中，实现将物体从一个位置转移到另一位置的功能；现有技术存在的缺点：1)机械臂位置有偏移时，无法保证抓取的成功率；2)抓取/放置动作完成后，没有成功或失败信息反馈，影响后续动作的正确性。3)不具有防护机构，因此容易因碰撞受损。因此，有必要设计一种用于免疫分析系统的抓取装置。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种用于免疫分析系统的抓取装置，该用于免疫分析系统的抓取装置易于实施，结构巧妙，易于控制。技术的技术解决方案如下：一种用于免疫分析系统的抓取装置，包括电机(14)和夹持机构；电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；实施例中，第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触均与凸轮接触；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；合拢时抓取对象，张开时放置对象；夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧(7)。第一复位弹簧可以是设置在第一夹体或第一夹体根部的扭簧，也可以是设置在第一夹体和第二夹体之间的拉簧。第一夹体包括相连的第一摆臂(4)和第一卡爪(5)，第二夹体包括相连的第二摆臂(12)和第二卡爪(8)，第一卡爪位于第一摆臂的下端，第二卡爪位于第二摆臂的下端。还包括卡爪动作检测机构，卡爪动作检测机构包括第一光电开关(10)和第一挡片(9)；第一挡片设置在第一夹体或第二夹体上，第一光电开关设置在连接件或电路板(11)上，所述的电路板固定的连接件上，第一光电开关与电路板电连接；当第一夹体和第二夹体张开后，第一挡片会运动到第一光电开关的u型槽内阻挡光路；当第一夹体和第二夹体合拢后，第一挡片会远离第一光电开关的U型槽。光电开关(光电传感器)是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。光电开关为槽式光电开关，具有U型结构。还包括避障机构，避障机构包括竖向设置的导向轴(18)和第二复位弹簧(16)；第二复位弹簧套装在导向轴的上端；连接件设置在导向轴上，能沿导向轴上下滑动；连接件为缓冲座(6)。导向轴和第二复位弹簧为两套，2根导向轴平行且平齐设置。2根导向轴同时也分别作为第一夹体和第二夹体的旋转轴，第一夹体和第二夹体通过2个滚珠滑套分别与2根导向轴相连。这样，第一夹体(第一摆臂)和第二夹体(第二摆臂)既能横向的摆动，又能纵向的升降，其构思非常巧妙。而且充分利用的了现有部件，这样导向轴又能作为连接体导向，又能作为摆臂的转轴和导向，这一特征是本技术的核心创造点之一。因为，在连接体上另外设置(固定)2个转轴专用于2条摆臂的摆动，也是可以的。只是这种方案显得复杂而笨拙。还包括避障检测机构，避障检测机构包括第二光电开关(20)和第二挡片(13)；第二光电开关(20)固定在连接件上，与第二光电开关配合的第二挡片(13)固定在安装座上；第二光电开关与电路板电连接；当连接件因碰撞上行时，第二挡片插入到第二光电开关的u型槽内阻挡光路；当连接件处于自然状态(非碰撞状态)时，第二挡片远离第二光电开关的U型槽。导向轴的下端设有法兰轴承(17)。电机的上端通后连接有复位挡片固定轴(15)，复位挡片固定轴的上端设有复位挡片(21)。复位挡片为半圆形，复位挡片与固定轴的轴线垂直，与其他人的光电开关配合，用于电机转轴的位置，也即检测电机工作状态，作为另一个参数的检测。电路板上行设有作为控制器的MCU。MCU为微控制单元，为现有成熟器件，如采用单片机，DSP等。MCU用于控制第一夹体和第二夹体动作，以及检测各部件的状态，如第一夹体和第二夹体的状态，如碰撞机构是否触发，电机旋转位置等。连接块通过滚珠滑套19设置在导向轴上。本申请中虽然涉及到MCU，但是MCU为现有成熟器件，其控制电机和摆臂的动作，以及检测光电开关的状态，均为现有成熟技术，因此，本申请不涉及任何方法和程序，属于技术的保护客体。有益效果：本技术的用于免疫分析系统的抓取装置具有以下突出的特点：1，采用基于电机和凸轮的夹持机构；结构简单而巧妙，易于控制；2，基于光电开关监测卡爪是否合拢；3，具有基于缓冲座的防碰撞装置，缓冲座可以沿导向轴垂直避让，能对整个机械手进行防护，延长用于免疫分析系统的抓取装置的使用寿命。4，基于光电传感器的防碰撞监测。一旦发生碰撞，MCU能检测的因碰撞导致的信号，有利于MCU协调各部分的工作。综上所述，这种用于免疫分析系统的抓取装置功能丰富，结构巧妙，能监控卡爪和碰撞机构的动作，适合推广实施，尤其适合应用于生化检测这种空间狭小的场合，有利于设备长期稳定工作。附图说明图1为用于免疫分析系统的抓取装置的立体图；图2为用于免疫分析系统的抓取装置的仰视图；图3为用于免疫分析系统的抓取装置的主视图；图4为图3中A-A向剖视图；图5为图3中B-B向剖视图。标号说明：1-安装座，2-第一挡片，3-凸轮，4-第一摆臂，5-第一卡爪，6-缓冲座，7-第一复位弹簧，8-第二卡爪，9-第一挡片，10-第一光电开关，11-电路板，12-第二摆臂，13-第二挡片，14-电机；15-复位挡片固定轴，16-第二复位弹簧，17-法兰轴承，18-导向轴，19-滚珠滑套；20-第二光电开关，21-复位挡片。具体实施方式以下将结合附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明：实施例1：如图1-5，一种用于免疫分析系统的抓取装置，包括电机14和夹持机构；电机安装在安装座1上；且电机的转轴朝下；夹持机构通过连接件(即缓冲座)与安装座相连；夹持机构包括凸轮3、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；实施例中，第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触均与凸轮接触；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；合拢时抓取对象，张开时放置对象；夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧7。第一复位弹簧是设置在第一夹体和第二夹体之间的拉簧。第一夹体包括相连的第一摆臂4和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于免疫分析系统的抓取装置，其特征在于，包括电机(14)和夹持机构；/n电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；/n夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；/n夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧(7)。/n

【技术特征摘要】
20191230 CN 20192242915241.一种用于免疫分析系统的抓取装置，其特征在于，包括电机(14)和夹持机构；
电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；
夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；
夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧(7)。


2.根据权利要求1所述的用于免疫分析系统的抓取装置，其特征在于，第一夹体包括相连的第一摆臂(4)和第一卡爪(5)，第二夹体包括相连的第二摆臂(12)和第二卡爪(8)，第一卡爪位于第一摆臂的下端，第二卡爪位于第二摆臂的下端。


3.根据权利要求1所述的用于免疫分析系统的抓取装置，其特征在于，还包括卡爪动作检测机构，卡爪动作检测机构包括第一光电开关(10)和第一挡片(9)；第一挡片设置在第一夹体或第二夹体上，第一光电开关设置在连接件或电路板(11)上，所述的电路板固定的连接件上，第一光电开关与电路板电连接；
当第一夹体和第二夹体张开后，第一挡片会运动到第一光电开关的u型槽内阻挡光路；当第一夹体和第二夹体合拢后，第一挡片会远离第一光电开关的u型槽。


4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏深广，王虹丽，魏坤原，
申请(专利权)人：深圳市博辰智控有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44