铣刨机输料控制方法、铣刨机输料控制系统和铣刨机技术方案

本发明专利技术提供了一种铣刨机输料控制方法、铣刨机输料控制系统和铣刨机。其中，铣刨机输料控制方法包括：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。本发明专利技术的技术方案，通过同时控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以降低铣刨方量的变化量，从而减小洒落的废料对铣刨机的输料量的影响，使得传送机构向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，有利于提高输料皮带等传送部件的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
铣刨机输料控制方法、铣刨机输料控制系统和铣刨机
本申请涉及铣刨机控制
，具体而言，涉及一种铣刨机输料控制方法、一种铣刨机输料控制系统和一种铣刨机。
技术介绍
铣刨机在铣刨作业过程中，铣刨鼓产生的废料落入接料机中，并通过输料装置向废料运输车输送。在上述过程中，部分废料会洒落在未铣刨的路面上，洒落的废料会对接料机造成一定的阻碍作用，同时也会造成铣刨机在铣刨作业时的铣刨方量变化，进而造成输料皮带上废料多，输料压力大，长此以往会缩短传送机构上的传送部件(例如输料皮带)的使用寿命。现有技术中提供了通过在铣刨机上设置检测设备的方案，以在检测到障碍物时调整接料机的高度以避开障碍物，从而降低障碍物对接料机的阻碍作用，但该方案中在遇到洒落的废料时仍然会影响铣刨机的铣刨方量，此时如果铣刨机的行进速度保持不变，则会导致铣刨机经过该区域时，过多的废料进入接料机，增大接料机的负荷，加速接料机上的输料皮带等部件的磨损。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例，旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，根据本专利技术的实施例，一个目的在于提供一种铣刨机输料控制方法。根据本专利技术的实施例，另一个目的在于提供一种铣刨机输料控制系统。根据本专利技术的实施例，又一个目的在于提供一种铣刨机。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的一个实施例提供了一种铣刨机输料控制方法，包括：步骤S110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；步骤S200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。根据本专利技术第一方面的实施例，通过获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量，以确定接料机是否遇到障碍物。可以理解，铣刨机在工作过程中，会有部分废料洒落在未铣刨的路面上并形成障碍物，从而对接料机形成阻碍，当废料进入铣刨作业区域内时，将会导致铣刨鼓的铣刨方量的变化，影响废料的向外输送。根据升降位移量控制接料机上升，同时控制铣刨机的行进速度，以使铣刨机的行进速度与接料机的高度相适应，以控制铣刨机的铣刨方量，进而调整铣刨机的输料量。浮动状态指接料机的升降机构自身无驱动力、仅在外力作用下上升或下降的状态。本方案中的铣刨机输料控制方法，通过同时控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以降低铣刨方量的变化量，使得铣刨机向废料运输车输送废料的过程保持相对稳定，同时使得铣刨机单位时间内铣刨作业产生的废料量相对稳定，以在一定程度上避免铣刨机单位时间内的铣刨方量超过传送部件(例如输料皮带)的负荷，从而延缓传送部件的磨损，提高传送部件的使用寿命。可以理解，铣刨机的接料机和输料装置上均设有传送部件，传送部件可以是输料皮带或其他可传送废料的部件。铣刨鼓产生的废料进入接料机后，依次通过接料机和输料装置的传送部件，向废料运输车的料斗内输送，因而铣刨鼓铣刨作业所产生的废料量增加会导致传送部件的负荷增大，影响传送部件的使用寿命。另外，根据本专利技术的实施例提供的上述技术方案中的铣刨机输料控制方法还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，步骤S200：根据升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量，具体包括：步骤S210：判断升降位移量是否大于第一位移阈值，生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤S220：控制接料机上升第一高度比例并保持稳定；步骤S230：根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度减慢第一速度比例；若第一判断结果为否，执行步骤S110。在该技术方案中，在步骤S200的具体步骤中，通过判断接料机的升降位移量是否大于第一位移阈值，以确定障碍物的体积大小。若接料机的升降位移量大于第一位移阈值，表明障碍物的体积较大，对接料机的阻碍作用较大，且会对铣刨机的铣刨方量产生较大影响，此时，通过控制接料机上升第一高度比例并保持稳定，使接料机避开障碍物，减少阻力；进一步地，根据第一高度比例控制铣刨机的行进速度相应地减慢第一速度比例，使得铣刨机的行进速度变化与接料机的上升高度相匹配，从而在未铣刨路面上洒落废料时减小铣刨机输料量的变化量，从而保证传送机构的输送量相对稳定，有利于提高传送部件(例如输料皮带)的使用寿命。其中，第一高度比例指接料机的上升高度与可允许的最大上升高度之间的比值。在上述技术方案中，铣刨机输料控制方法还包括：步骤S240：在第一时间间隔后，控制接料机恢复至浮动状态，使接料机下降第二高度比例；步骤S250：根据第二高度比例控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例。在该技术方案中，在接料机上升第一高度比例并保持稳定后，经过第一时间间隔，确定接料机已越过障碍物，通过控制接料机恢复至浮动状态，使接料机在重力作用下自然下降第二高度比例，使接料机恢复至接触路面的状态，相应地，控制铣刨机的行进速度加快第二速度比例，使得铣刨机的行进速度与接料机的高度相匹配，从而减小铣刨鼓的铣刨方量的变化量。其中，第一时间间隔可根据铣刨机的行进速度进行设定。在上述技术方案中，第一高度比例与第一速度比例成正比例关系；第二高度比例与第二速度比例成正比例关系。在该技术方案中，通过限定第一高度比例与第一速度比例成正比例关系，第二高度比例与第二速度比例成正比例关系，从而使得铣刨机的行进速度变化量与接料机的升降高度变化量相对应，以降低铣刨鼓的铣刨方量的变化量。进一步地，当正比例系数选取适当时，可以使铣刨鼓的铣刨方量保持不变。在上述技术方案中，在步骤S110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的位移变化量之前，还包括：步骤S101：根据铣刨机的初始铣刨深度、发动机功率及行进速度的历史数据，确定最大行进速度；步骤S102：根据最大行进速度确定铣刨机的最大输料量；步骤S103：根据最大输料量确定接料机的传送机构的输料速度；步骤S104：控制接料机的传送机构以输料速度运行。在该技术方案中，在步骤S110之前，还包括步骤S101至S104。根据铣刨鼓的初始铣刨深度、发动机功率以及铣刨机的行进速度的历史数据，确定铣刨机的最大行进速度，进而确定铣刨机的最大输料量，进一步地，根据最大输料量确定接料机的传送机构的输料速度，并控制传送机构以该输料速度运行，可在铣刨作业过程中减少因输料速度变化而造成输料量的变化，进而减少输料装置向废料运输车输送废料时的落料位置变化，便于料仓均匀装载废料，有利于提高输料车料仓的使用率和废料输送效率。根据本专利技术第二方面的实施例中提供了一种铣刨机输料控制系统，用于铣刨机，包括：检测装置，设于铣刨机的接料机上，用于检测接料机的升降位移量；控制器，与接料机、检测装置和铣刨机的行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量控制接料机的上升高度和铣刨机的行进速度，以控制铣刨机的输料量。在该技术方案中，铣刨机输料控制系统包括检测装置和控制器，用于铣刨机。检测装置设于铣刨机的接料机上，以检测接料机的升降位移量。控制器与检测装置以及铣刨机的接料机和行驶机构电连接，以根据接料机在浮动状态下的升降位移量确定障碍物的体积大小，并控制接料机的上升高度和铣刨机的行进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铣刨机输料控制方法，其特征在于，包括：/n步骤S110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；/n步骤S200：根据所述升降位移量控制所述接料机的上升高度和所述铣刨机的行进速度，以控制所述铣刨机的输料量。/n

【技术特征摘要】
1.一种铣刨机输料控制方法，其特征在于，包括：
步骤S110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的升降位移量；
步骤S200：根据所述升降位移量控制所述接料机的上升高度和所述铣刨机的行进速度，以控制所述铣刨机的输料量。


2.根据权利要求1所述的铣刨机输料控制方法，其特征在于，所述步骤S200：根据所述升降位移量控制所述接料机的上升高度和所述铣刨机的行进速度，以控制所述铣刨机的输料量，具体包括：
步骤S210：判断所述升降位移量是否大于第一位移阈值，生成第一判断结果；
若所述第一判断结果为是，执行步骤S220：控制所述接料机上升第一高度比例并保持稳定；
步骤S230：根据所述第一高度比例控制所述铣刨机的行进速度减慢第一速度比例；
若所述第一判断结果为否，执行所述步骤S110。


3.根据权利要求2所述的铣刨机输料控制方法，其特征在于，还包括：
步骤S240：在第一时间间隔后，控制所述接料机恢复至浮动状态，使所述接料机下降第二高度比例；
步骤S250：根据所述第二高度比例控制所述铣刨机的行进速度加快第二速度比例。


4.根据权利要求3所述的铣刨机输料控制方法，其特征在于，
所述第一高度比例与所述第一速度比例成正比例关系；
所述第二高度比例与所述第二速度比例成正比例关系。


5.根据权利要求1所述的铣刨机输料控制方法，其特征在于，在步骤S110：获取铣刨机的接料机在浮动状态下的位移变化量之前，还包括：
步骤S101：根据所述铣刨机的初始铣刨深度、发动机功率及行进速度的历史数据，确定最大行进速度；
步骤S102：根据所述最大行进速度确定所述铣刨机的最大输料量；
步骤S103：根据所述最大输料量确定所述接料机的传送机构的输料速度；
步骤S104：控制所述传送机构以所述输料速度运行。


6.一种铣刨机输料控制系统(1)，用于铣刨机(2)，其特征在于，包括：
检测装置(11)，设于所述铣刨机(2)的接料机(23)上，用于检测所述接料机(23)的升降位移量；
控制器(12)，与所述接料机(23)、所述检测装置(11)和所述铣刨机(2)的行驶机构(212)电连接，以根据所述接料机(23)在浮动状态下的升降位移量控制所述接料机(23)的上升高度和所述铣刨机(2)的行进速度，以控制所述铣刨机(2)的输料量。


7.根据权利要求6所述的铣刨机输料控制系统(1)，其特征在于，
所述检测装置(11)为位移传感器(111)。


8.根据权利要求6所述的铣刨机输料控制系统(1)，其特征在于，还包括：
铣刨深度传感器(13...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴绪成，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43