单爪夹取欠驱动水果采摘器制造技术

本发明专利技术设计的目的在于克服现有技术中依靠拉力或剪力采摘水果的缺陷，提出一种单爪夹取欠驱动水果采摘器，本实用新型专利技术提供的单爪夹取欠驱动水果采摘器，巧妙地设计了一组欠驱动机构，通过牵引驱动机构依次实现动爪夹紧水果和动爪相对于定爪滑移的运动，促进水果滚转，使果柄与果枝接合处产生弯扭效应的扭转力，完成水果采摘，本采摘器中，夹紧水果的力和使水果滚转的力自动切换，无需分别设置单独的驱动，一体化设计，连续流畅操作，完全符合人手采摘水果原理，可彻底解决水果采摘工作中尚存的问题，结构简单，操作简便，工作可靠，经济性好。

【技术实现步骤摘要】
单爪夹取欠驱动水果采摘器
本技术涉及水果采摘装置
，尤其涉及一种单爪夹取欠驱动水果采摘器。
技术介绍
水果采摘是水果生产中最费力、最耗时的环节之一。水果采摘工作时效性强，劳动力投入密集，成本高，效率低。水果采摘质量直接影响水果的品质、储存和销售，最终影响市场价格和经济效益。水果采摘作业环境复杂，主要存在三个方面的问题：第一、采摘者安全问题，即手工采摘时手臂易被树枝等划破或擦伤，高处作业时可能会摔伤等；第二、果树损伤问题，即采摘过程中对树枝的破坏等；第三、水果采摘质量问题，即采摘方法不得当时，容易出现脱蒂、抽心等现象，也容易直接掉地上造成内、外伤，影响果品的外观，不利于保鲜储藏，影响经济效益。目前水果采摘的自动化程度还相对较低，国内水果的采摘作业主要有手工采摘和辅助装置采摘两种手段。手工采摘者通过多年的采摘劳动总结了一套完整、实用的水果采摘原理：采摘时用手轻轻握住果实，食指按住果柄，然后向上掀，使果柄与果枝从离层部位断开，轻轻取下果实。当果柄不断时，不能硬拉，以免将果枝或果台副梢随果实采下，要尽量少碰落树叶，损伤果树。采摘要领是：握本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单爪夹取欠驱动水果采摘器，其特征在于：包括固定夹持机构、动态夹持机构和牵引驱动机构，固定夹持机构包括握管、定爪、连接座，握管为空心管，定爪上端设置用于抓取水果的柔性爪，下端与连接座固定连接，连接座固定于握管的外壁上，动态夹持机构包括动爪、导杆、拉升弹簧、压缩弹簧，动爪的上端为用于抓取水果的柔性爪，下端用于与牵引驱动机构连接，动爪还与导杆的上端通过销钉铰接，导杆插入至握管的内部，在握管的内壁上固定设置挡环，压缩弹簧安放在导杆的下端与挡环之间，拉升弹簧连接在动爪与连接座之间，拉升弹簧的刚度小于压缩弹簧的刚度，牵引驱动机构的上端与动爪的下端连接，下端用于施加外力。/n

【技术特征摘要】
1.一种单爪夹取欠驱动水果采摘器，其特征在于：包括固定夹持机构、动态夹持机构和牵引驱动机构，固定夹持机构包括握管、定爪、连接座，握管为空心管，定爪上端设置用于抓取水果的柔性爪，下端与连接座固定连接，连接座固定于握管的外壁上，动态夹持机构包括动爪、导杆、拉升弹簧、压缩弹簧，动爪的上端为用于抓取水果的柔性爪，下端用于与牵引驱动机构连接，动爪还与导杆的上端通过销钉铰接，导杆插入至握管的内部，在握管的内壁上固定设置挡环，压缩弹簧安放在导杆的下端与挡环之间，拉升弹簧连接在动爪与连接座之间，拉升弹簧的刚度小于压缩弹簧的刚度，牵引驱动机构的上端与动爪的下端连接，下端用于施加外力。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨贺绪，高玉，铁彦清，李树军，张训义，张旺，
申请(专利权)人：宁夏理工学院，
类型：新型
国别省市：宁夏;64