用于检测可见光和投影图案的成像器制造技术

提供了用于深度感测的方法和系统。一种系统包括第一和第二光学传感器，每个光学传感器包括被配置为捕获可见光的第一多个光电检测器，所述第一多个光电检测器穿插有被配置为捕获特定红外波段内的红外光的第二多个光电检测器。该系统还包括计算设备，该计算设备被配置为：(i)识别在第一光学传感器所捕获的第一可见光图像和第二光学传感器所捕获的第二可见光图像之间的环境的第一对应特征；(ii)识别在第一光学传感器所捕获的第一红外光图像和第二光学传感器所捕获的第二红外光图像之间的环境的第二对应特征；以及(iii)基于第一对应特征和第二对应特征来确定对环境中至少一个表面的深度估计。

【技术实现步骤摘要】
用于检测可见光和投影图案的成像器本申请是申请日为2016年3月30日、申请号为201680031541.8、专利技术名称为“用于检测可见光和投影图案的成像器”的专利技术专利申请的分案申请。相关专利申请的交叉引用本申请要求于2015年3月30日提交且题目为“ImagerforDetectingVisualLightandProjectedPatterns”的美国专利申请第14/672,369号的优先权，通过引用将该申请的全部内容并入本文。
本专利技术构思设计一种用于检测可见光和投影图案的成像器。
技术介绍
机器人系统(诸如包含夹持部件的机器人操作臂)可以被用于涉及拾取或移动物体的应用。例如，机器人设备可以被用来用物体填充集装箱、创建物体的堆叠、或从卡车厢卸载物体。在一些情况下，所有这些物体可以是相同的类型。在其他情况下，集装箱或卡车可以包含不同类型的物体(诸如箱装物品、罐、轮胎或其他可堆叠物体)的混合。这样的机器人系统可以基于物体在环境中什么地方的预先确定的知识来引导机器人操作臂拾取物体。在一些示例中，机器人系统可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光学传感器，包括：/n光电检测器的平面阵列，包括第一多个光电检测器和第二多个光电检测器，其中，每个光电检测器被配置为基于入射在所述光电检测器上的光的强度生成电荷；/n滤光器阵列，被耦合到所述光电检测器的平面阵列，所述滤光器阵列包括被配置为使可见光通过而到第一多个光电检测器上的第一多个滤光器以及被配置为使特定红外波段内的红外光通过而到第二多个光电检测器上的第二多个滤光器，其中，第一多个滤光器中的滤光器穿插有第二多个滤光器中的滤光器以形成多个马赛克，其中，每个马赛克包括布置成棋盘配置的第一多个滤光器中的两个滤光器以及第二多个滤光器中的两个滤光器；以及/n控制电路，被配置为：/n基于来自第一...

【技术特征摘要】
20150330 US 14/672,3691.一种光学传感器，包括：
光电检测器的平面阵列，包括第一多个光电检测器和第二多个光电检测器，其中，每个光电检测器被配置为基于入射在所述光电检测器上的光的强度生成电荷；
滤光器阵列，被耦合到所述光电检测器的平面阵列，所述滤光器阵列包括被配置为使可见光通过而到第一多个光电检测器上的第一多个滤光器以及被配置为使特定红外波段内的红外光通过而到第二多个光电检测器上的第二多个滤光器，其中，第一多个滤光器中的滤光器穿插有第二多个滤光器中的滤光器以形成多个马赛克，其中，每个马赛克包括布置成棋盘配置的第一多个滤光器中的两个滤光器以及第二多个滤光器中的两个滤光器；以及
控制电路，被配置为：
基于来自第一多个光电检测器的电荷生成可见光图像，其中，所述可见光图像中的每个像素表示所述多个马赛克中的相应的马赛克中的第一多个光电检测器中的两个光电检测器生成的电荷的平均；以及
基于来自第二多个光电检测器的电荷生成红外光图像，其中，所述红外光图像中的每个像素表示所述多个马赛克中的相应的马赛克中的第二多个光电检测器中的两个光电检测器生成的电荷的平均，以及其中，所述可见光图像与所述红外光图像分离。


2.根据权利要求1所述的光学传感器，其中，所述控制电路还被配置为：
在第一持续时间上使所述第一多个光电检测器捕获可见光以生成可见光图像所基于的电荷；以及
在第二持续时间上使所述第二多个光电检测器捕获红外光以生成红外光图像所基于的电荷，
其中，第二持续时间大于第一持续时间。


3.根据权利要求1所述的光学传感器，其中，所述控制电路还被配置为：
通过第一增益值放大所述第一多个光电检测器所生成的电荷；以及
通过第二增益值放大所述第二多个光电检测器所生成的电荷，
其中，第二增益值大于第一增益值。


4.根据权利要求1所述的光学传感器，其中，所述控制电路还被配置为将所述可见光图像和红外光图像发送至一个或多个设备。


5.一种系统，包括：
光电检测器的平面阵列，包括被配置为捕获可见光的第一多个光电检测器和被配置为捕获特定红外波段内的红外光的第二多个光电检测器，其中，每个光电检测器被配置为基于入射在所述光电检测器上的光的强度生成电荷，以及其中，所述第一多个光电检测器和第二多个光电检测器沿行和列两者交替以形成棋盘图案；
滤光器阵列，被耦合到所述光电检测器的平面阵列，所述滤光器阵列包括被配置为使可见光通过而到第一多个光电检测器上的第一多个滤光器以及被配置为使特定红外波段内的红外光通过而到第二多个光电检测器上的第二多个滤光器，其中，所述光电检测器的平面阵列和滤光器阵列被布置为形成多个马赛克，其中，每个马赛克包括根据棋盘图案布置的第一多个滤光器中的两个滤光器以及第二多个滤光器中的两个滤光器；以及
计算设备，被配置为：

【专利技术属性】
技术研发人员：K科诺里奇，
申请(专利权)人：X开发有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US