【技术实现步骤摘要】
电机转速控制方法、装置和存储介质
本专利技术涉及电机控制
，特别涉及一种电机转速控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
通常情况下，电机在加速和减速的过程中，由于给定的目标转速是阶跃的，因此电机转速为了跟随目标转速的阶跃量而发生超调现象，当电机发生超调时一般会对电机的机械结构造成损害，超调量越大，机械结构的损伤也会越大，严重时，还可能发生震动，进而造成损坏电机。在现有的控制策略中，如公式所示，其中，S为转动距离，vs为实际目标转速，vmax为电机最大转速。当前电机相对上一时刻的转动距离S直接影响了电机输出的实际目标转速vs，若转动距离S存在较小偏差时，都会计算得到较大的实际目标速度vs，而电机为了跟随实际目标速度，势必会引起较大的超调。因此，有效地减小转动距离S对实际目标转速vs直接影响，成为了改善电机超调的关键因素。
技术实现思路
本专利技术要达到目的在于通过有效控制电机的实际目标转速vs，削弱电机转动距离S对实际目标转速vs直接影响，从而改善电机在加速或减速时超调。一方面，本专利技...
【技术保护点】
1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括：/n根据电机的指令目标转速确定所述电机当前相对于初始位置的转动距离；/n根据电机最大转速，所述转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速。/n
【技术特征摘要】
1.一种电机转速控制方法，其特征在于，包括：
根据电机的指令目标转速确定所述电机当前相对于初始位置的转动距离；
根据电机最大转速，所述转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速。
2.根据权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据电机的指令目标转速确定所述电机当前相对于初始位置的转动距离包括：
根据所述指令目标转速通过积分调节得到所述转动距离。
3.根据权利要求2所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据所述指令目标转速通过积分调节得到所述转动距离包括：
根据如下公式计算得到所述转动距离；
S＝k∫vz(t)dt
式中，S为转动距离，vz为指令目标转速，k为积分系数，t为电机转动时间。
4.根据权利要求1所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据电机最大转速，所述转动距离以及超调参量确定电机的实际目标转速包括：
将所述电机最大转速与所述超调参量求和的平方减去所述转动距离标幺值的平方，得到的差值去平方后再减去所述超调参量，得到所述实际目标转速。
5.根据权利要求4所述的电机转速控制方法，其特征在于，所述将所述电机最大转速与所述超调参量求和的平方减去所述转动距离标幺值的平方，得到的差值去平方后再减去所述超调参量，得到所述实际目...
【专利技术属性】
技术研发人员：颉友强，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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