电机速度控制方法、装置、系统以及机器人制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种电机速度控制方法、装置、系统以及机器人。该电机速度控制方法包括：根据转子的位置信号，计算电机的第一速度；获取定子的绕组的相电压和相电流；根据绕组的相电压和相电流，计算电机的第二速度；若第一速度和第二速度中的任一速度大于预设安全速度，则对电机进行降速处理。本申请实施例的技术方案通过电机的相电压和相电流实现电机速度的冗余通道的检测，既降低了对电机速度的检测成本，又保证了电机使用的安全性。

【技术实现步骤摘要】
电机速度控制方法、装置、系统以及机器人
本申请涉及机器人安全控制
，具体而言，涉及一种电机速度控制方法、装置、系统以及一种机器人。
技术介绍
机器人的安全性是用户非常关注的产品属性，为实现机器人在安全门以内示教，需要机器人满足安全限速功能。目前，大部分工业机器人的位置/速度检测依赖于机器人关节上的伺服电机编码器。如果需要通过编码器直接实现冗余的速度检测，则需要编码器具有至少两个独立的速度检测单元，且编码器需要与机器人控制器之间通过安全的通信协议进行通信。满足以上要编码器尚未普及且成本较高。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本申请的实施例提供了一种电机速度控制方法，进而至少在一定程度上可以克服以上问题。本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机速度控制方法。电机具有转子和定子，该方法包括:...

【技术保护点】
1.一种电机速度控制方法，所述电机具有转子和定子，其特征在于，包括：/n根据所述转子的位置信号，计算所述电机的第一速度；/n获取所述定子的绕组的相电压和相电流；/n根据所述绕组的相电压和相电流，计算所述电机的第二速度；/n若所述第一速度和所述第二速度中的任一速度大于所述预设安全速度，则对所述电机进行降速处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机速度控制方法，所述电机具有转子和定子，其特征在于，包括：
根据所述转子的位置信号，计算所述电机的第一速度；
获取所述定子的绕组的相电压和相电流；
根据所述绕组的相电压和相电流，计算所述电机的第二速度；
若所述第一速度和所述第二速度中的任一速度大于所述预设安全速度，则对所述电机进行降速处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述绕组的相电压和相电流，计算所述电机的第二速度，包括：
将所述绕组的相电压和相电流输入至磁通观测器，得到所述转子的q轴的估计磁通值；
根据所述q轴的估计磁通值，得到所述转子的电角速度；
根据所述转子的电角速度与电机极对数之间的比值，确定所述转子的第二速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述绕组的相电压和相电流输入至磁通观测器，得到所述转子的q轴的估计磁通值，包括：
将所述绕组的相电压和相电流转换至静止二相坐标系中的α轴相电压和相电流，及β轴相电压和相电流；
将所述α轴相电压和相电流和所述β轴相电压和相电流输入至磁通观测器中，得到所述α轴的磁通值以及所述β轴的磁通值；
将所述α轴的磁通值以及所述β轴的磁通值转换为所述转子的q轴的估计磁通值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述q轴的磁通值，得到所述电机的转子的电角速度，包括：
将所述q轴的磁通值作为锁相对象输入锁相环，将所述转子的电角度作为被锁对象，估计所述转子的电角速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述定子的绕组的相电压和相电流，包括：
获得驱动所述电机运动的驱动电路的母线电压的值，以及所述母线电压的占空比；
根据所述母线电压的值以及所述占空比，计算所述定子的绕组的相电压和相电流。


6.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国柱，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44