【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法
本申请涉及视觉对位平台位移计算
,更具体地说,它涉及一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法。
技术介绍
现有的二维平面内的自动对位平台主要由三个伺服马达成四边形分布组成,当想要补正平台往某一方向移动一定距离时,需三个伺服电机按照一定的算法公式计算各自移动的距离,以实现平台的补正。现有的自动对位平台上的位移值包括(X,Y,θ)—X-横轴位移量,Y-纵轴位移量,θ-旋转位移量(为弧度值);假设,自动对位平台的原点坐标值为(0,0,0),且需要移动的第一目的位移值为(0,0,1),第二目的位移值为(0,0,-1),该自动对位平台在算法计算时,采用仅代入绝对坐标值(基于原点坐标值的其他坐标值)的公式进行计算,第一步,代入第一目的位移值,计算位移量,将物体移动至第一目的地;第二步,代入原点位置值为(0,0,0),将物体移动至原点位置,然后再代入第二目的位置值(0,0,-1)进行计算,才能位移至第二目的位置值位置,否则直接代入第二目的位置值(0,0,-1),按照原来算法公式计算时会出现位置偏差。因此,这样的计算方式非常的影响计算效率,从而延缓了自动对位平台的响应速度,降低了工作效率。申请内容针对上述现有技术的不足,本申请的目的是提供一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法,提供一种基础运算方法,解决视觉对位系统中平台运动量的控制,将视觉对位系统获取的位置转化为电机的进给量,引入相对值与绝对值的增量概念,从而实现视觉系统的对位功能,无需先行回原点位置后再作移 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法,其特征是,具体步骤为:/nS1、在三轴对位平台上设置任一旋转中心坐标(at,bt);/nS2、横轴电机驱动的任一位移坐标V(Vx,Vy)、其中一纵轴电机驱动的任一位移坐标U(Ux,Uy)以及另一纵轴电机驱动的任一坐标W(Wx,Wy);/nS3、视觉对位系统获取对位平台上物体的第一目的位置(X,Y,θ),第二目的位置(X’,Y’,θ’);/nS3、三轴对位平台的三台电机根据公式:/n横轴位移量:X=Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin(θ+θ’)-(Vx-at-X-(Vx-at)*cos(θ)+(Vy-bt)*sin(θ))/n一纵轴位移量:Y1=Y+Y’+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ+θ’)+(Uy-bt)*cos(θ+θ’)-(Y+bt-Uy+(Ux-at)*sin(θ)+(Uy-bt)*cos(θ))/n另一纵轴位移量:Y2=Wy-bt-Y-Y’-(Wx-at)*sin(θ+θ’)-(Wy-bt)*cos(θ+θ’)-(Wy-bt-Y-(Wx-at)*sin(θ)-(Wy-bt)*c ...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉对位系统的运动平台位移量算法,其特征是,具体步骤为:
S1、在三轴对位平台上设置任一旋转中心坐标(at,bt);
S2、横轴电机驱动的任一位移坐标V(Vx,Vy)、其中一纵轴电机驱动的任一位移坐标U(Ux,Uy)以及另一纵轴电机驱动的任一坐标W(Wx,Wy);
S3、视觉对位系统获取对位平台上物体的第一目的位置(X,Y,θ),第二目的位置(X’,Y’,θ’);
S3、三轴对位平台的三台电机根据公式:
横轴位移量:X=Vx-at-X-X’-(Vx-at)*cos(θ+θ’)+(Vy-bt)*sin...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘尚柏,
申请(专利权)人:广东赛尼智能装备科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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