【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的智能餐桌清理机器人
本专利技术涉及餐饮业机器人领域，尤其是涉及一种基于物联网的智能餐桌清理机器人。
技术介绍
餐饮业日益成为我国扩大内需的新动力和重要抓手，但面临服务人员流失、人力成本高的问题，因此与机器人技术结合，是解决餐饮行业人工成本的一条新的重要途径。国家统计局公布的统计数据显示，2018年全国餐饮收入达到42716亿元,首次超过4万亿元,同比增长9.5％。占我国社会消费品零售总额的比重持续提高，由上年的10.8％升至11.2％。但餐饮业面临服务人员大量流失，餐饮行业招工难以及“三高”(房租水平高、原材料成本高、人力成本高)等问题，虽然市场上有较为成熟的送餐机器人，但由于餐后收餐和桌面清理的情况更加复杂，环节更多，以至于餐桌清理机器人停留在实验室阶段的较多，或者是需要人力帮助，不能自主清理，因此需要一种基于物联网的智能餐桌清理机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于物联网的智能餐桌清理机器人。本专利技术的目的可以通过以下
【技术保护点】
1.一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，包括抓取装置、清洗装置、收纳装置、升降机构、运动机构(59)、机器视觉装置和外壳组件(58)，所述的运动机构(59)、升降机构、收纳装置和抓取装置由下至上依次设置，所述的机器视觉装置安装在抓取装置前端，所述的外壳组件(58)设置在升降机构和收纳装置外围，所述的清洗装置安装在外壳组件(58)右侧。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，包括抓取装置、清洗装置、收纳装置、升降机构、运动机构(59)、机器视觉装置和外壳组件(58)，所述的运动机构(59)、升降机构、收纳装置和抓取装置由下至上依次设置，所述的机器视觉装置安装在抓取装置前端，所述的外壳组件(58)设置在升降机构和收纳装置外围，所述的清洗装置安装在外壳组件(58)右侧。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，所述的抓取装置包括由上至下依次设置的机械手机构、伸缩机构(57)和第一旋转机构(60)。
3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，所述的机械手机构包括机械臂(55)和机械爪(56)，所述的机械臂(55)包括依次连接的舵机座(4)、大臂(2)、小臂(7)和水平座(8)以及安装在小臂(7)上的三角架(5)，所述的舵机座(4)上分别设有用以控制大臂(2)旋转的左轴(1)以及带动小臂(7)旋转的右轴，所述的机械爪(56)安装在水平座(8)上；
所述的大臂(2)下端与左轴(1)传动连接，上端与小臂(7)的中铰接点铰接，所述的三角架(5)下铰接点铰接在小臂(7)的中铰接点上，前铰接点通过第二连杆(6)与水平座(8)连接，后铰接点通过第一连杆(3)与舵机座(4)连接，所述的舵机座(4)、大臂(2)、第一连杆(3)和三角架(5)构成左轴区的平行四边形结构；
所述的右轴通过第三连杆(11)与小臂(7)的后铰接点连接，所述的水平座(8)与小臂(7)的前铰接点连接，所述的小臂(7)、水平座(8)、第二连杆(6)和三角架(5)构成右轴区的平行四边形结构。
4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，所述的机械爪(56)包括固定在水平座(8)上的机械爪舵机(12)、安装在水平座(8)底部的手柄(14)、安装在手柄(14)底部的三角卡盘(15)以及在三角卡盘(15)上开合的三爪(16)，所述的机械爪舵机(12)通过钢丝绳(13)实现手柄(14)的上下运动，从而带动三爪(16)在三角卡盘(15)上的开合动作，所述的三爪(16)的抓取端处设有用以增加摩擦力的硅橡胶层。
5.根据权利要求2所述的一种基于物联网的智能餐桌清理机器人，其特征在于，所述的伸缩机构(57)包括固定在第一旋转机构(60)上的固定板面(63)、设置在固定板面(63)上方的第一层伸缩结构以及设置在第一层伸缩结构上方的第二层伸缩结构，所述的固定板面(63)下表面安装有步进电机(18)；
所述的第一层伸缩结构包括下支撑板(25)、固定在固定板面(63)上表面的下导轨(20)以及与安装在固定板面(63)下表面且与步进电机(18)传动转动的一级传动皮带(19)，所述的下支撑板(25)通过其上设置的下导轨滑块(21)在下导轨(20)内前后伸缩滑动，所述的一级传动皮带(19)通过下部连接件(29)与下支撑板(25)固定连接；
所述的第二层伸缩结构包括上支撑板...
【专利技术属性】
技术研发人员：张钰炯，孙高亮，夏文轩，房佳园，郭慧，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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