【技术实现步骤摘要】
ICL植入手术机器人系统
本专利技术属于手术机器人
，特别涉及一种ICL植入手术机器人系统。
技术介绍
有晶状体眼后房型人工晶体植入术，被认为是一种可替代LASIK、PRK和其他切削手术进行屈光矫正的最新技术。有晶状体眼后房型人工晶状体主要有可植入式接触镜(Implantablecollamerlens，ICL)和有晶状体眼屈光性晶状体。ICL植入术是目前国内外主流的有晶状体眼人工晶体植入术，在保留完整角膜的前提下，将有屈光度数的人工晶体植入后房睫状沟，矫正中高度近视、远视和散光，可以有效改善患者术后的视力及视觉质量，是高度、超高度近视患者成功摘镜的新选择。ICL植入术是一种高精度的眼内屈光手术,虽然手术并发症较少、开展范围较广，但手术的精细程度直接影响患者术后视力的快速恢复。因此，急需研制面向显微眼科的ICL植入手术机器人系统，辅助医生开展手术路径跟踪、轨迹预测、ICL在线校准与距离反馈，并有望突破人手操作和感知的生理极限，降低操作难度，减少医源性损伤，提高手术精准性与安全性。
技术实现思路
为了...
【技术保护点】
1.一种ICL植入手术机器人系统，其特征在于，包括至少一个处理器以及存储器，所述存储器存储有指令，当通过至少一个所述处理器来执行所述指令时，实施如下方法：/n在手术前和手术中分别采集眼部原始数据和眼部实时数据；/n根据所述原始数据和所述实时数据分别构建手术前和手术中的眼部三维模型；/n从手术前和手术中的所述眼部三维模型中分别提取三维数据并进行比对，获取实时的手术路径；/n将所述实时的手术路径与预期的手术路径进行比对，对手术的实时状态进行判断和监控。/n
【技术特征摘要】
1.一种ICL植入手术机器人系统，其特征在于，包括至少一个处理器以及存储器，所述存储器存储有指令，当通过至少一个所述处理器来执行所述指令时，实施如下方法：
在手术前和手术中分别采集眼部原始数据和眼部实时数据；
根据所述原始数据和所述实时数据分别构建手术前和手术中的眼部三维模型；
从手术前和手术中的所述眼部三维模型中分别提取三维数据并进行比对，获取实时的手术路径；
将所述实时的手术路径与预期的手术路径进行比对，对手术的实时状态进行判断和监控。
2.如权利要求1所述的ICL植入手术机器人系统，其特征在于，当所述处理器执行所述指令构建所述眼部三维模型时，实施如下方法：
在手术前获得所述眼部原始数据，并转换成可用于构建三维模型的数据，构建眼部原始三维模型；在所述人工晶体植入过程中，定时获取所述眼部实时数据，并转换成可用于构建三维模型的数据，构建不同时刻的眼部实时三维模型；
根据预先设定的所述人工晶体的参数信息构建与所述眼部原始三维模型等比例的人工晶体三维模型；
将所述人工晶体三维模型与所述原始三维模型按照预定植入路径进行拼合，并将完整的拼合过程生成GIF模型。
3.如权利要求2所述的ICL植入手术机器人系统，其特征在于，当所述处理器执行所述指令获取所述手术路径时，实施如下方法：
将提取出的所述三维数据转换成可用于生成实时手术路径的数据；
从所述眼部原始三维模型中获取理论参数信息，并从所述眼部实时三维模型中获取实时参数信息，进行比对后生成每次获取数据时刻的实时植入路径，并对所述人工晶体与周围组织的相对位置进行判断，以确定所述人工晶体植入的准确性。
4.如权利要求3所述的ICL植入手术机器人系统，其特征在于，当所述处理器执行所述指令采集所述眼部原始数据和所述眼部实时数据时，实施如下方法：
在手术前对眼部采集多个角度的原始眼部光学数据，并在人工晶体植入过程中定时从所述多个角度采集实时眼部光学数据；
在手术前向眼部发射频率为40～100MHz的超声波，对眼部多个位置采集原始声学数据；
此时，所述眼部原始数据包括所述原始眼部光学数据和所述原始声学数据，所述眼部实时数据为所述实时眼部光学数据。
5.如权利要求4所述的ICL植入手术机器人系统，其特征在于，当所述处理器执行所述指令构...
【专利技术属性】
技术研发人员：王开杰，万修华，王进达，张景尚，李猛，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京同仁医院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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