一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，包括工作台、传动机构、控制器、转盘轴承和测量负荷块，传动机构设置在工作台下方，控制器设置在工作台一侧，转盘轴承设置在工作台上部，测量负荷块设置在转盘轴承上部；所述的传动机构由伺服电机、下传动主轴、扭矩传感器、上传动主轴和转位小齿轮构成，下传动主轴设置在伺服电机上部，扭矩传感器设置在下传动主轴上部，上传动主轴设置在扭矩传感器上部，转位小齿轮设置在上传动主轴上部。本实用新型专利技术通过传动机构和测量负荷块的配合使用，使得操作方法简单，测量结果精确、有效，同时可及时分析测量数据，有效指导生产及改进工作，提高研发工作的效能。

【技术实现步骤摘要】
一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机
本技术属于轴承检测领域，主要涉及一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机。
技术介绍
随着科技技术的进步，物流智能化已成发展趋势，智能机器人已开始应用到仓储、搬运等各个物流环节。机器人底部设置一转盘轴承，转盘轴承内套固定在机器人底盘上，外套和机器人机体相连，转盘轴承外套带小模数外齿，配对啮合一小齿轮，该小齿轮芯轴与伺服电机连接。工作时，伺服电机接收控制系统发出的指令，带动芯轴、小齿轮、转盘轴承外套转动，从而实现机器人机体转动、换向。智能物流机器人要求转位、换向，精确、灵活，也就是要求这条传动链不能有换向间隙、且各个环节产生的摩擦力小。传动链中摩擦力矩的主要来源有两部分：转盘轴承的摩擦力矩、转盘轴承外齿轮与转位小齿轮齿轮副产生的摩擦力矩；齿轮副为小模数直齿，相比之下，齿轮副产生的摩擦力矩远小于转盘轴承的摩擦力矩，一般不考虑其对系统摩擦力矩的影响，这样，转盘轴承的摩擦力矩就是影响系统的摩擦力矩的主要因素。传动系统转盘轴承的摩擦力矩的要求是：在工作状态下，在一定承载负荷的作用下（不同规格机器人承载的负荷有所不同）有适宜、均匀的摩擦力矩。也就是说轴承摩擦力矩不能过小（摩擦力矩过小，会因惯性产生换向间隙，影响转位精度），也不能过大（摩擦力矩过大，同样会影响转位精度，且会使转位伺服电机产生过大电流，影响电机功能、寿命）。目前机器人制造厂家的评判方法是：完成机器人组装、加载并运行，通过测量转位伺服电机工作电流，评判轴承工作状态下的摩擦力矩。但此时若轴承摩擦力矩不合格，会产生大量的拆卸、返工成本，影响机器人正常组装，且不能及时反馈相关信息，没法对现场生产的研发、改进工作进行指导。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机,用于克服
技术介绍
中的问题。为实现本技术的目的，采用的技术方案如下：一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，包括工作台、传动机构、控制器、转盘轴承和测量负荷块，传动机构设置在工作台下方，控制器设置在工作台一侧，转盘轴承设置在工作台上部，测量负荷块设置在转盘轴承上部；所述的传动机构由伺服电机、下传动主轴、扭矩传感器、上传动主轴和转位小齿轮构成，下传动主轴设置在伺服电机上部，扭矩传感器设置在下传动主轴上部，上传动主轴设置在扭矩传感器上部，转位小齿轮设置在上传动主轴上部；所述的工作台台面上设置有用于安装转盘轴承的螺栓通孔，在工作台一端还设置有用于连接上传动主轴的通孔。所述的转盘轴承下部通过设置的轴承固定螺栓与工作台连接。所述的转位小齿轮和转盘轴承外齿啮合转动。所述的测量负荷块设置在转盘轴承的外套端面上，在测量负荷块的顶部还固定连接有吊环。所述的控制器与传动机构通过电路控制。通过本技术的实施，达到了良好的使用效果：一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，通过传动机构和测量负荷块的配合使用，使得操作方法简单，测量结果精确、有效，同时可及时分析测量数据，有效指导生产及改进工作，提高研发工作的效能。附图说明图1是本技术的结构示意图。图中：1、工作台，2、伺服电机，3、下传动主轴，4、扭矩传感器，5、上传动主轴，6、转位小齿轮、7、控制器，8、转盘轴承，9、测量负荷块，10、轴承固定螺栓，11、吊环。具体实施方式结合附图对本技术加以说明。如图1所示一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，包括工作台1、传动机构、控制器6、转盘轴承8和测量负荷块9，传动机构设置在工作台1下方，控制器6设置在工作台1一侧，转盘轴承8设置在工作台1上部，测量负荷块9设置在转盘轴承8上部；所述的传动机构由伺服电机2、下传动主轴3、扭矩传感器4、上传动主轴5和转位小齿轮6构成，下传动主轴3设置在伺服电机2上部，扭矩传感器4设置在下传动主轴3上部，上传动主轴5设置在扭矩传感器4上部，转位小齿轮6设置在上传动主轴5上部，其中通过操作控制器7，可控制转盘轴承8模拟完成机器人转位、停止、换向动作，扭矩传感器4适时输出扭矩，反馈、显示到控制器7，控制器7显示数值可评价转盘轴承8的摩擦力矩；所述的工作台1台面上设置有用于安装转盘轴承8的螺栓通孔，在工作台1一端还设置有用于连接上传动主轴5的通孔。所述的转盘轴承8下部通过设置的轴承固定螺栓10与工作台1连接，轴承固定螺栓10穿过工作台1上的通孔用于方便固定连接转盘轴承8；所述的转位小齿轮6和转盘轴承8外齿啮合转动；所述的测量负荷块9设置在转盘轴承8的外套端面上，在测量负荷块9的顶部还固定连接有吊环11，测量负荷块9的重量大小可根据所测机器人轴承的规格而定，选用合适重量的测量负荷块9进行测量，同时测量负荷块9上设置的吊环11以便于起吊设备吊取更换合适的测量负荷块9；所述的控制器7与传动机构通过电路控制，控制器7可控制转动机构的运动，使转盘轴承8完成所需测试。本技术在使用时，首先将转盘轴承8放置在工作台1上，将转盘轴承8外齿与转位小齿轮6啮合，然后通过轴承固定螺栓10固定好转盘轴承8，选择好需要测试的测量负荷块9，将测量负荷块9吊放在转盘轴承8的外套端面上，最后通过控制器7发出控制信号，控制伺服电机2，伺服电机2驱动下传动主轴3，下传动主轴3通过扭矩传感器4带动上传动主轴5，上传动主轴5带动转位小齿轮6及转盘轴承8转动；通过控制器7，使转盘轴承8模拟完成机器人转位、停止、换向。扭矩传感器4适时输出扭矩，反馈、显示到控制器7，控制器7显示数值可评价转盘轴承8的摩擦力矩。以上，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术披露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，其特征是：包括工作台（1）、传动机构、控制器（7）、转盘轴承（8）和测量负荷块（9），传动机构设置在工作台（1）下方，控制器（7）设置在工作台（1）一侧，转盘轴承（8）设置在工作台（1）上部，测量负荷块（9）设置在转盘轴承（8）上部；所述的传动机构由伺服电机（2）、下传动主轴（3）、扭矩传感器（4）、上传动主轴（5）和转位小齿轮（6）构成，下传动主轴（3）设置在伺服电机（2）上部，扭矩传感器（4）设置在下传动主轴（3）上部，上传动主轴（5）设置在扭矩传感器（4）上部，转位小齿轮（6）设置在上传动主轴（5）上部；所述的工作台（1）台面上设置有用于安装转盘轴承（8）的螺栓通孔，在工作台（1）一端还设置有用于连接上传动主轴（5）的通孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能物流机器人转盘轴承摩擦力矩测量机，其特征是：包括工作台（1）、传动机构、控制器（7）、转盘轴承（8）和测量负荷块（9），传动机构设置在工作台（1）下方，控制器（7）设置在工作台（1）一侧，转盘轴承（8）设置在工作台（1）上部，测量负荷块（9）设置在转盘轴承（8）上部；所述的传动机构由伺服电机（2）、下传动主轴（3）、扭矩传感器（4）、上传动主轴（5）和转位小齿轮（6）构成，下传动主轴（3）设置在伺服电机（2）上部，扭矩传感器（4）设置在下传动主轴（3）上部，上传动主轴（5）设置在扭矩传感器（4）上部，转位小齿轮（6）设置在上传动主轴（5）上部；所述的工作台（1）台面上设置有用于安装转盘轴承（8）的螺栓通孔，在工作台（1）一端还设置有用于连接上传动主轴（5）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李延峰，左朋辉，华显伟，张芳，刘玉龙，王跃强，王远，袁航，
申请(专利权)人：中机洛阳精密装备科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41