【技术实现步骤摘要】
单自由度换刀机器人运输机构、换刀机器人及盾构机
本技术涉及隧道施工
，特别是指单自由度换刀机器人运输机构、换刀机器人及盾构机。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，现有技术中经常是人工换刀，而人工换刀作业难度大，效率低，而且极易发生安全事故。为保证施工人员的人身安全，避免繁琐的人工换刀，提高换刀效率，节省物力和财力，用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。但是现阶段对换刀机器人的研究较少，尤其是换刀机器人用末端执行器的输送机构。现有的末端执行器的输送机构，占用空间大，对不同位置的滚刀夹取不方便，操作不灵活，影响更换效率。综上，需要对换刀机器人用末端执行器的输送机构做进一步改进和合理设计，以提高其对刀具的更换效率。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出单自由度换刀机器人运输机构、换刀机器人及盾构机，解决了现有技术中输送机构运动占用空间，操作不灵活的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种单自由度换刀机器人运输机构，包括运动调节机构、伸缩臂和...
【技术保护点】
1.一种单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：包括运动调节机构（3）、伸缩臂（1）和末端执行器（2），所述运动调节机构（3）通过伸缩件与伸缩臂（1）的一端连接，末端执行器（2）设置在伸缩臂（1）的另一端；伸缩臂（1）带动末端执行器（2）对刀盘上的刀具进行更换。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：包括运动调节机构（3）、伸缩臂（1）和末端执行器（2），所述运动调节机构（3）通过伸缩件与伸缩臂（1）的一端连接，末端执行器（2）设置在伸缩臂（1）的另一端；伸缩臂（1）带动末端执行器（2）对刀盘上的刀具进行更换。
2.根据权利要求1所述的单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：所述伸缩臂（1）包括首端臂板（101）和末端臂板（102），首端臂板（101）的一端与运动调节机构（3）的伸缩件相连接、另一端通过折叠机构（103）与末端臂板（102）相连接，末端执行器（2）设置在末端臂板（102）上。
3.根据权利要求2所述的单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：所述折叠机构（103）包括至少一个连接板（3-1），连接板（3-1）的两端分别通过齿轮驱动构件与首端臂板（101）和末端臂板（102）相连接，位于同一连接板（3-1）两端的齿轮驱动构件通过连杆（3-2）相连接。
4.根据权利要求3所述的单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：所述齿轮驱动构件包括驱动电机（3-3），驱动电机（3-3）固定在首端臂板（101）和/或末端臂板（102）上，驱动电机（3-3）的输出轴上设有主动齿轮（3-4），首端臂板（101）和/或末端臂板（102）上设有第一齿轮轴（3-5），第一齿轮轴（3-5）上设有齿形铰接件（3-6），齿形铰接件（3-6）的中部铰接在连接板（3-1）上，齿形铰接件（3-6）的一端与主动齿轮（3-4）啮合、另一端与连杆（3-2）铰接。
5.根据权利要求4所述的单自由度换刀机器人运输机构，其特征在于：所述齿形铰接件（3-6）的中部通过第二齿轮轴（3-7）与连接板（3-1）相连接，第二齿轮轴（3-7）上设有第二圆柱齿轮（3-8），第一齿轮轴（3-5）上设有第一圆柱齿轮（3-9），第二圆柱齿轮（3-8）与第一圆柱齿轮（3-9）啮合。
技术研发人员：姜礼杰，钱豪，文勇亮，杨航，原晓伟，赵梦媛，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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