倾角和距离轮廓测量车辆制造技术

本文公开了用于对表面进行轮廓测量的系统和方法。在一些实施例中，所述系统和方法使用机器人车辆执行轮廓测量。所述车辆可以包含驱动系统、一个或多个车轮编码器和一个或多个距离传感器和/或惯性测量单元，所述一个或多个距离传感器和/或惯性测量单元用于捕获测量数据，如所述表面的斜率或所述机器人车辆相对于所述表面或重力矢量的角度。包含控制计算系统，所述控制计算系统具有一个或多个处理器，所述一个或多个处理器执行存储在软件模块中的指令以处理移动数据。在一些实施例中，经过处理的移动数据确定在所述机器人车辆横越所述表面时的不同时间和位置处所述表面的多个快照。组合这些快照以生成所述表面的轮廓。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】倾角和距离轮廓测量车辆相关申请的交叉引用本申请基于于2018年9月5日提交的美国非临时专利申请序列号16/122,427和于2018年2月6日提交的美国临时专利申请序列号62/626,934，并且通过引用并入，所述美国非临时专利申请和所述美国临时专利申请的全部内容通过引用并入，如同在本文中整体阐述一样。
本专利技术总体上涉及用于对表面进行轮廓测量的系统和方法。具体地，本专利技术涉及车辆以非破坏性方式对表面进行轮廓测量和测量。
技术介绍
在油气行业中，用于原油和精炼产品的储罐在烃供应链中起着关键作用。在将产品转移到罐和/或从所述罐转移产品时，了解这些储存单元的准确容积起着至关重要的作用。由于外部和内部条件(即，温度)的变化和老化并且还由于液体产品的重量(即，静水压力)，罐容积可能发生多达+/-0.2％的变化。就250,000桶储罐而言，这种变化将导致+/-500桶容积的容积变化。由于石油烃的高价值，因此对储罐的校正有强制性要求。必须对用于储存交接(custodytransfer)的储罐进行校正，使得非常准确地了解所转移的容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对表面进行轮廓测量的系统，所述系统包括：/n机器人车辆，所述机器人车辆具有驱动系统、至少一个车轮和一个或多个车轮编码器，所述一个或多个车轮编码器容纳在每个车轮内，所述一个或多个车轮编码器用于在所述机器人车辆由所述驱动系统驱动时测量所述机器人车辆的移动；/n一个或多个距离传感器，所述一个或多个距离传感器耦接到所述机器人车辆以测量所述表面的斜率；/n控制计算系统，所述控制计算系统包括：/n非暂时性计算机可读存储介质，/n一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述一个或多个传感器、每个车轮编码器、所述机器人车辆和所述计算机可读存储介质电子通信，/n一个或多个软件模块，所述一个或多个软件...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180206 US 62/626,934;20180905 US 16/122,4271.一种用于对表面进行轮廓测量的系统，所述系统包括：
机器人车辆，所述机器人车辆具有驱动系统、至少一个车轮和一个或多个车轮编码器，所述一个或多个车轮编码器容纳在每个车轮内，所述一个或多个车轮编码器用于在所述机器人车辆由所述驱动系统驱动时测量所述机器人车辆的移动；
一个或多个距离传感器，所述一个或多个距离传感器耦接到所述机器人车辆以测量所述表面的斜率；
控制计算系统，所述控制计算系统包括：
非暂时性计算机可读存储介质，
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述一个或多个传感器、每个车轮编码器、所述机器人车辆和所述计算机可读存储介质电子通信，
一个或多个软件模块，所述一个或多个软件模块包括存储在所述存储介质中的可执行指令，其中所述一个或多个软件模块能够由所述处理器执行并且包含：
移动模块，所述移动模块将所述处理器配置成从所述一个或多个车轮编码器接收移动数据以确定所述机器人车辆的位置，
传感器控制模块，所述传感器控制模块将所述处理器配置成指示所述一个或多个距离传感器在相应脉冲时间朝所述表面发射一个或多个信号并检测所述一个或多个信号从所述表面反射的时间，并且从所述移动模块接收移动数据，其中所述传感器控制模块通过使用所述一个或多个信号反射的所述时间和所述移动数据计算所述表面的斜率来确定所述表面的快照，
其中所述机器人车辆由所述驱动系统驱动以横越所述表面，同时所述控制计算系统在所述机器人车辆的所述位置改变时连续确定所述表面的多个快照以生成所述表面的轮廓。


2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个传感器中的第一传感器安装在所述机器人车辆的前部部分上，并且将所述一个或多个传感器中的第二传感器安装在所述机器人车辆的后部部分上。


3.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个距离传感器沿着所述机器人车辆的纵轴纵向地线性布置。


4.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个距离传感器沿着所述机器人车辆的车辆轴线的横轴而线性布置。


5.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个距离传感器被布置成彼此基本上等距。


6.根据权利要求1所述的系统，其中所述距离传感器被布置在所述机器人车辆的外表面上。


7.根据权利要求1所述的系统，其中所述距离传感器布置在所述机器人车辆内。


8.根据权利要求1所述的系统，其进一步包括惯性测量单元，所述惯性测量单元容纳在所述机器人车辆中，所述惯性测量单元用于捕获所述机器人车辆的朝向数据。


9.根据权利要求8所述的系统，其中所述惯性测量单元是加速度计。


10.根据权利要求1所述的系统，其中所述移动数据包含所述机器人车辆的速度或所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：S帕特尔，F阿卜杜拉蒂夫，B帕罗特，
申请(专利权)人：沙特阿拉伯石油公司，
类型：发明
国别省市：沙特阿拉伯;SA