实现车辆运动模型标定的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种实现车辆运动模型的方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆圆周运动的俯视图；车辆运动的圆周内设置有参考物；根据俯视图拟合参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，得到与车辆圆周运动轨迹相对应的参考物的圆周运动轨迹；根据车辆和参考物的圆周运动轨迹，将车辆的圆周运动的半径转换为参考物的圆周运动的半径以及参考物与车辆之间距离的几何对应关系，确定车辆的圆周运动的半径；根据检测的车辆的方向盘转角，求解车辆的方向盘转角与车辆的圆周运动的半径的关系参数，确定车辆的方向盘转角与车辆的圆周运动的半径的一一对应关系，实现车辆运动模型的标定，操作简单，效率高。

【技术实现步骤摘要】
实现车辆运动模型标定的方法及装置
本专利技术属于智能驾驶
，尤其涉及一种实现车辆运动模型标定的方法及装置。
技术介绍
智能驾驶、无人驾驶技术逐渐走进人们生活中，业界中提高车辆的自动化和智能化是研究的重点，通常是通过建立车辆运动模型进行仿真，再逐步实车测试，以确定车辆运动模型的可靠性。车辆运动模型是一类能够描述车辆的运动规律的模型，车辆运动模型需进行标定，以确定车辆操作与车辆运动的对应关系。目前的车辆运动模型标定方法需使用复杂的设备或设施，标定操作复杂，效率低，严重降低了它的适用性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种实现车辆运动模型标定的方法及装置，实现标定的操作简单，效率高。为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了如下的技术方案：第一方面，本专利技术提供了一种实现车辆运动模型标定的方法，包括：获取车辆圆周运动的俯视图；其中，所述车辆运动的圆周内设置有参考物；根据所述俯视图拟合所述参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，以得到与车辆圆周运动轨迹相对应的所述参考物的圆周运动轨迹；根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，包括：/n获取车辆圆周运动的俯视图；其中，所述车辆运动的圆周内设置有参考物；/n根据所述俯视图拟合所述参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，以得到与车辆圆周运动轨迹相对应的所述参考物的圆周运动轨迹；/n根据所述车辆和所述参考物的圆周运动轨迹，将所述车辆的圆周运动的半径转换为所述参考物的圆周运动的半径以及所述参考物与所述车辆之间距离的几何对应关系，以确定所述车辆的圆周运动的半径；/n根据检测的所述车辆的方向盘转角，求解所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的关系参数，以确定所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的一一对应关系，实现车辆运动...

【技术特征摘要】
1.一种实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，包括：
获取车辆圆周运动的俯视图；其中，所述车辆运动的圆周内设置有参考物；
根据所述俯视图拟合所述参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，以得到与车辆圆周运动轨迹相对应的所述参考物的圆周运动轨迹；
根据所述车辆和所述参考物的圆周运动轨迹，将所述车辆的圆周运动的半径转换为所述参考物的圆周运动的半径以及所述参考物与所述车辆之间距离的几何对应关系，以确定所述车辆的圆周运动的半径；
根据检测的所述车辆的方向盘转角，求解所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的关系参数，以确定所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的一一对应关系，实现车辆运动模型的标定。


2.如权利要求1所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，求解所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的关系参数，包括
将所述车辆的圆周运动的半径转换为任意一个前轮的偏转角，再求解所述方向盘转角与任意一个前轮的偏转角的关系参数；其中，所述车辆包括两个前轮和两个后轮，两个所述前轮偏转而使得所述车辆转弯。


3.如权利要求2所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，求解所述方向盘转角与任意一个所述前轮的偏转角的关系参数，包括
建立所述前轮的偏转角与所述方向盘转角的函数对应关系，其中，所述函数中包括至少一个所述关系参数。


4.如权利要求2所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，将所述车辆的圆周运动的半径转换为任意一个所述前轮的偏转角，包括
将任意一个所述前轮的偏转角转换为所述车辆的圆周运动的半径以及轮距和轴距的几何对应关系；其中，两个所述后轮之间的距离为轮距，所述前轮和所述后轮之间的距离为轴距，所述车辆的圆周运动的半径为所述车辆的圆周运动的圆心到两个所述后轮的连线的中点的直线的距离，所述前轮的偏转角为所述车辆的圆周运动的圆心到所述前轮的直线与所述车辆的圆周运动半径之间的夹角。


5.如权利要求1所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，获取所述车辆圆周运动的俯视图，包括
通过所述车辆的全景环视装置拍摄多幅照片，所述多幅照片中包括所述参考物的坐标，并拼合所述多幅照片而得到所述俯视图。


6.如权利要求5所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，还包括：
设置比例尺，将所述车辆的运动的实际尺寸换算为像素点个数。


7.如权利要求6所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，通过所述俯视图拟合所述参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，包括
将世界坐标系中的所述参考物的坐标转换到车辆坐标系，再使用Matlab软件中的Pratt方法拟合所述参考物的运动轨迹；其中，所述参考物到所述车辆的距离通过所述像素点个数求出。


8.如权利要求5所述的实现车辆运动模型标定的方法，其特征在于，所述参考物为棋盘格，所述棋盘格上有多个角点，通过所述全景环视装置得到所述棋盘格的多个角点的坐标，以标定所述全景环视装置。


9.一种实现车辆运动模型标定的装置，其特征在于，包括
数据获取模块，用于获取车辆圆周运动的俯视图；其中，所述车辆运动的圆周内设置有参考物；
轨迹拟合模块，用于通过所述俯视图拟合所述参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，以得到与车辆圆周运动轨迹相对应的所述参考物的圆周运动轨迹；
半径获取模块，用于根据所述车辆和所述参考物的运动轨迹，将所述车辆的圆周运动的半径转换为所述参考物的运动轨迹以及所述参考物与所述车辆之间距离的几何对应关系，以确定所述车辆的圆周运动的半径；
求解参数模块，用于根据检测的所述车辆的方向盘转角，求解所述车辆的方向盘转角与所述车辆的圆周运动的半径的关系参数，以确定所述车辆的方向盘转角与所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦步源，金娜，沈玉杰，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31