一种无人天车控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人天车控制系统，包括总控系统、视频监控系统和安全保护系统；总控系统获取小车、大车以及起升机构的运行信息，通过动力学模型计算小车、大车以及起升机构的运行控制参数，并根据所述运行控制参数驱动小车、大车以及起升机构运行；视频监控系统实时采集并显示大车、小车以及起升机构的运行信息，实时采集并显示温度信息；安全保护系统通过测距装置和限位装置对大车和起升机构进行保护。本发明专利技术的系统可实现精确、智能、安全的无人天车调度和管理。

【技术实现步骤摘要】
一种无人天车控制系统
本专利技术涉及冶金自动化控制领域，尤其涉及一种无人天车控制系统。
技术介绍
桥式起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。天车可分为普通天车、简易梁天车和冶金专用天车三种。冶金专用天车在钢铁生产过程中可参与特定的工艺操作，其基本结构与普通天车相似，但在起重小车上还装有特殊的工作机构或装置。这种起重机的工作特点是使用频繁、条件恶劣，工作级别较高。目前,冶金行业天车基本上为人工手动操作，人工记录，作业过程需要人工定位。混料天车的往复周期性作业、吊装重物的吊装作业及龙门吊渣包搬运入场和回收都需要地面人员配合，渣包温度也是通过人工测量。渣包信息、冷却状态、起重设备状态及水冷设备参数等有用信息无法及时准确的传递到系统的各个环节。根据实际应用情况，现有的浇铸区需要的天车操作频繁，包子温度高，操作环境恶劣，浇铸铜锭时容易错乱。此外，天车运行要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人天车控制系统，包括总控系统、视频监控系统和安全保护系统，其特征在于：/n所述总控系统获取小车、大车以及起升机构的运行信息，通过动力学模型计算小车、大车以及起升机构的运行控制参数，并根据所述运行控制参数驱动小车、大车以及起升机构运行；/n所述视频监控系统实时采集并显示大车、小车以及起升机构的运行信息，实时采集并显示温度信息；/n所述安全保护系统通过测距装置和限位装置对大车和起升机构进行保护。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人天车控制系统，包括总控系统、视频监控系统和安全保护系统，其特征在于：
所述总控系统获取小车、大车以及起升机构的运行信息，通过动力学模型计算小车、大车以及起升机构的运行控制参数，并根据所述运行控制参数驱动小车、大车以及起升机构运行；
所述视频监控系统实时采集并显示大车、小车以及起升机构的运行信息，实时采集并显示温度信息；
所述安全保护系统通过测距装置和限位装置对大车和起升机构进行保护。


2.根据权利要求1所述的一种无人天车控制系统，其特征在于：所述总控系统包括处理器、Profinet网络接口、小车模块、大车模块、起升模块以及防摇模块；所述小车模块、大车模块、起升模块以及防摇模块均通过Profinet网络接口与处理器连接；所述处理器接收来自控制端的运行指令，通过小车模块、大车模块以及起升模块控制天车自动运行到目标位置。


3.根据权利要求2所述的一种无人天车控制系统，其特征在于：所述运行信息包括起点位置信息、终点位置信息、速度信息、牵引力信息以及加速度信息；所述运行控制参数包括速度参数和位移参数；所述处理器包括算法单元，所述算法单元以运行时间最短为目标，在运行起点、终点、速度以及牵引力的约束下，通过动力学模型计算得到最优速度曲线和最优位移曲线。


4.根据权利要求3所述的一种无人天车控制系统，其特征在于：所述小车模块包括小车定位单元和小车驱动单元；所述小车定位单元包括激光测距仪，所述小车定位单元通过所述激光测距仪获取小车的位置坐标并发送给所述处理器，所述处理器的算法单元根据小车的位置坐标以及目标位置计算小车的最优速度曲线和最优位移曲线并发送给所述小车驱动单元，所述小车驱动单元根据最优速度曲线和最优位移曲线驱动小车移动到目标位置。


5.根据权利要求3所述的一种无人天车控制系统，其特征在于：所述大车模块包括大车定位单元和大车驱动单元；所述大车定位单元包括编码尺，所述大车定位单元通过所述编码尺获取大车的位置坐标并发送给所述处理器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈全坤，谢家荣，饶来财，张体富，叶钟林，伏彦雄，余小吕，段亚明，钱宏森，范兴寿，
申请(专利权)人：易门铜业有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53