基于UWB的管廊定位方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于UWB的管廊定位方法、终端设备及计算机可读存储介质，通过采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。本发明专利技术基于UWB定位技术在狭小且存在较多遮挡物的管廊内，对定位标签进行高精度的定位，此外，通过等间隔的对各个UWB基站进行设置，既保证了定位精度，还在极大程度上降低了UWB基站的部署难度。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB的管廊定位方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及管廊定位
，尤其涉及一种基于UWB的管廊定位方法、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
管廊将电力、通信、供水、燃气等多种管线集中在一体，实行“统一规划、统一建设、统一管理”，做到了对地下空间的综合利用和资源共享，从而对城市发展具有重大的意义。管廊的特点可以概述为：窄、长、遮挡物多等，为实现对管廊里面的人、车、物等进行精准定位，目前可使用到的管廊内定位技术有Wi-Fi(行动热点)、蓝牙等无线定位技术，但是，上述Wi-Fi(行动热点)、蓝牙等无线定位技术都不如基于UWB(UltraWideBand：超宽带，是一种无线载波通信技术)的定位技术获得的定位精度高。然而，现有基于UWB的定位技术通常无法适用于类似上述的管廊场景，或者，无法在狭小且遮挡物较多的管廊空间内实现高精度的定位。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种基于UWB的管廊定位方法、终端设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有在基于UWB进行定位的方式，难以适用狭小且具有较多遮挡物的管廊场景实现高精度定位的技术问题。本专利技术实施例提出一种基于UWB的管廊定位方法，该基于UWB的管廊定位方法包括：采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。可选地，所述的基于UWB的管廊定位方法，还包括：获取对所述位置坐标进行定位的定位精度，并获取所述第二距离与所述定位精度之间的关联关系；根据所述关联关系确定各所述UWB基站在所述管廊当中的间隔设置距离；按照所述间隔设置距离将各所述UWB基站设置在所述管廊当中，以对所述预设定位标签进行定位。可选地，所述获取对所述位置坐标进行定位的定位精度的步骤，包括：将所述第二距离做为变量以基于变量控制进行仿真得到对所述位置坐标进行定位的定位精度。可选地，所述将所述第二距离做为变量以基于变量控制进行仿真得到对所述位置坐标进行定位的定位精度的步骤，包括：固定所述预设定位标签与所述UWB基站之间的垂直距离，并将所述第二距离作为变量；基于变量控制变化所述第二距离进行仿真以得到对所述位置坐标进行定位的定位精度。可选地，所述获取所述第二距离与所述定位精度之间的关联关系的步骤，包括：对基于变量控制仿真得到所述定位精度的过程进行记录以生成所述第二距离与所述定位精度之间的关联关系。可选地，所述关联关系为所述第二距离与所述定位精度之间的关系曲线图，所述根据所述关联关系确定各所述UWB基站在所述管廊当中的间隔设置距离的步骤，包括：在所述关系曲线图中检测各所述定位精度中数值最大的目标定位精度；根据所述目标定位精度对应的第二距离确定各所述UWB基站在所述管廊当中的间隔设置距离。可选地，所述根据所述目标定位精度对应的第二距离确定各所述UWB基站在所述管廊当中的间隔设置距离的步骤，包括：获取所述目标定位精度所对应的第二距离以及各所述UWB基站的信号传播距离；根据所述信号传播距离对所述目标定位精度所对应的第二距离进行调整得到调整后的第二距离，并将调整后的第二距离确定为所述间隔设置距离。可选地，各所述UWB基站设置在所述管廊的顶端且各所述UWB基站连接形成一条直线。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于UWB的管廊定位装置，所述基于UWB的管廊定位装置包括：采集模块，用于采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；计算模块，用于调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。其中，所述基于UWB的管廊定位装置的各功能模块在运行时实现如上所述的基于UWB的管廊定位方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于UWB的管廊定位程序，所述基于UWB的管廊定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于UWB的管廊定位方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于UWB的管廊定位程序，所述基于UWB的管廊定位程序被处理器执行时实现如上所述的基于UWB的管廊定位方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种基于UWB的管廊定位方法、终端设备及计算机可读存储介质，通过采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。本专利技术通过在管廊当中间隔相同的距离设置各个UWB基站，然后采集定位标签分别与该各个UWB基站之间的距离，然后利用最大似然函数法根据该定位标签分别与该各个UWB基站之间的距离和各UWB集中之间的间隔距离，推算得出该定位标签在所处管廊内的位置坐标。实现了，基于UWB定位技术在狭小且存在较多遮挡物的管廊内，对定位标签进行高精度的定位，此外，通过等间隔的对各个UWB基站进行设置，既保证了定位精度，还在极大程度上降低了UWB基站的部署难度。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；图2为本专利技术基于UWB的管廊定位方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术基于UWB的管廊定位方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术基于UWB的管廊定位方法一实施例所涉及应用场景示意图；图5为本专利技术基于UWB的管廊定位方法一实施例所涉及各第一距离的示意图；图6为本专利技术基于UWB的管廊定位方法一实施例所涉及第二距离与定位精度之间的关系曲线图；图7为本专利技术基于UWB的管廊定位装置一实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。特点由于现有基于UWB的定位技术通常无法适用于具有窄、长、遮挡物多等的管廊内，或者，无法在狭小却遮挡物较多的管廊空间内实现高精度的定位。本专利技术提供一种解决方案，通过在管廊当中间隔相同的距离设置各个UWB基站，然后采集定位标签分别与该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述基于UWB的管廊定位方法包括：/n采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；/n调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述基于UWB的管廊定位方法包括：
采集预设定位标签与各UWB基站之间的第一距离，其中，各所述UWB基站相互之间间隔相同的第二距离设置在管廊当中；
调用最大似然估计算法，以根据各所述第一距离和所述第二距离推算得到所述预设定位标签在所述管廊内的位置坐标。


2.如权利要求1所述的基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述的基于UWB的管廊定位方法，还包括：
获取对所述位置坐标进行定位的定位精度，并获取所述第二距离与所述定位精度之间的关联关系；
根据所述关联关系确定各所述UWB基站在所述管廊当中的间隔设置距离；
按照所述间隔设置距离将各所述UWB基站设置在所述管廊当中，以对所述预设定位标签进行定位。


3.如权利要求2所述的基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述获取对所述位置坐标进行定位的定位精度的步骤，包括：
将所述第二距离做为变量以基于变量控制进行仿真得到对所述位置坐标进行定位的定位精度。


4.如权利要求3所述的基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述将将所述第二距离做为变量以基于变量控制进行仿真得到对所述位置坐标进行定位的定位精度的步骤，包括：
固定所述预设定位标签与所述UWB基站之间的垂直距离，并将所述第二距离作为变量；
基于变量控制变化所述第二距离进行仿真以得到对所述位置坐标进行定位的定位精度。


5.如权利要求3所述的基于UWB的管廊定位方法，其特征在于，所述获取所述第二距离与所述定位精度之间的关联关系的步骤，包括：
对基于变量控制仿真得到所述定位精度的过程进行记录以...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，钱存，黄波，
申请(专利权)人：深圳市三旺通信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44