【技术实现步骤摘要】
一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法
本专利技术公开一种移动机器人导航方法，涉及导航
，具体地说是一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法。
技术介绍
目前，流行的移动机器人的导航方式有AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)、AMR(AutonomousMobileRobot，自主移动机器人)，适用的场景各不相同。AGV的方案实现简单，机器人沿着地上铺设的导引线移动，但是缺少灵活性，布线等成本较高，不适用于线路频繁改变的应用场景。AMR通过传感器对周围环境进行扫描，构建一个和真实环境一致的地图，同时对机器人进行定位，并规划一条正确的路径，最终引导机器人安全到达指定的目的地，AMR导航自主性很强，但实施比较复杂，需要配备激光、相机、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)等设备，软硬件要求也较高，不适用于低成本应用场景。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的问题，提供一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，本专利技术提出
【技术保护点】
1.一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端扫描周围环境，并利用AR SDK获得用于导航的二维平面地图，/n针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，/n将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，/n利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。/n
【技术特征摘要】
1.一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端扫描周围环境，并利用ARSDK获得用于导航的二维平面地图，
针对二维平面地图利用目标点绘制导航路径，
将终端安置于移动机器人上，利用终端识别周围环境和确定移动机器人自身位置，
利用终端通过移动机器人的自身位置计算与目标点之间距离，通过自身的姿态朝向计算目标点的方位，并将计算结果均输入控制算法，形成控制指令，发出控制指令，控制移动机器人移动，并利用终端控制移动机器人避障。
2.根据权利要求1所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端扫描周围环境，获得环境图像信息，通过ARSDK内置的SLAM模块，融合环境图像信息和IMU数据对周围环境进行建图，获得用于导航的二维平面地图。
3.根据权利要求1或2所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是在二维平面地图上设定目标点，并在目标点位置放置虚拟目标，用于突出显示，依次连接目标点生成虚拟路线，从而显示出完整的导航路径。
4.根据权利要求3所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端直接获取与摄像头视场相配准的深度图像，直接获得前方障碍物的距离和尺寸，从而通过避障算法，绕过障碍物，并重新回到设定的导航路径。
5.根据权利要求1或4所述的一种结合终端增强现实技术的移动机器人导航方法，其特征是利用终端接收移动机器人利用超声波测距或红外测距所获得的测量距离信息，作为...
【专利技术属性】
技术研发人员：王龙龙，高明，金长新，
申请(专利权)人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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