一种飞机装配质量自动检测机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种飞机装配质量自动检测机器人系统，机器人和上位机之间通过蓝牙传输数据。上位机软件从文件读入检测位置数据，并将数据发送至机器人搭载的单片机。机器人通过携带的工业相机准确地获取任一待检测区域的图像，并将检测位置的图像传输至上位机，上位机通过对图像的分析处理来判断其安装是否正确；上位机通过蓝牙实现对机器人的自动控制。上位机配合蓝牙通信直接将检测区域位置数据传输，过程方便；机器人为双臂对称式悬挂结构，可在水平悬挂的绳索上移动，使搭载相机的视野更加开阔；借助编码器和特定算法实现机器人的定位；陀螺仪可使机器人在晃动时相机仍能准确的朝向目标位置，使相机保持稳定获取清晰图像。

【技术实现步骤摘要】
一种飞机装配质量自动检测机器人系统
本专利技术涉及飞机装配设备技术，具体地说，涉及一种飞机装配质量自动检测机器人系统。
技术介绍
在航空航天制造业领域，各部件的对接装配是产品总装的关键工序，也是产品生命周期中的一个重要环节，产品的可装配性和装配质量直接影响着产品的开发成本和使用性能。据统计，在现代制造业中，装配工作量占整个产品研制工作量的20％～70％，平均为45％，装配时间占整个制造时间的40％～60％。同时，产品的装配通常占用的手工劳动量大、费用高，且属于产品研制的后端，提高装配过程生产率和可靠性所带来的经济效益远比简单的降低零件生产成本所带来的经济效益显著。对于飞机装配中支架错装、漏装和装偏的检测，当前主要是由检测人员通过目视检测法检查装配质量；但是目视检测法存在难以准确记录、追溯质量状态的弊端。而且由于装配操作人员技术水平和注意力的问题，可能导致在装配过程中出现一些难以发现的差错。因此，实现飞机装配的自动检测，进而保证装配质量、提高装配过程的可靠性在飞机装配领域中显得尤为重要。在现有技术中，专利技术专利CN102866201A以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞机装配质量自动检测机器人系统，包括悬挂机器人、工业相机、编码器、蓝牙、陀螺仪、单片机、上位机软件和数据文件，其特征在于:所述悬挂机器人为双臂对称式悬挂结构，可在水平悬挂的绳索上移动，通过单片机实现其自动控制；悬挂机器人安装有陀螺仪来获取自身姿态信息并将姿态信息传输至单片机，并通过坐标变换的方法，实时地将待检测位置在绳索局部坐标系下的坐标转换为机器人自身坐标系下的坐标；机器人视觉控制为工业相机；/n所述工业相机固定在悬挂机器人底部的相机摇臂上，工业相机转动自由度的指向由数字舵机控制，工业相机可采集飞机机舱内检测位置的图像，工业相机将采集检测位置的图像发送至上位机软件进行分析处理；/n所...

【技术特征摘要】
1.一种飞机装配质量自动检测机器人系统，包括悬挂机器人、工业相机、编码器、蓝牙、陀螺仪、单片机、上位机软件和数据文件，其特征在于:所述悬挂机器人为双臂对称式悬挂结构，可在水平悬挂的绳索上移动，通过单片机实现其自动控制；悬挂机器人安装有陀螺仪来获取自身姿态信息并将姿态信息传输至单片机，并通过坐标变换的方法，实时地将待检测位置在绳索局部坐标系下的坐标转换为机器人自身坐标系下的坐标；机器人视觉控制为工业相机；
所述工业相机固定在悬挂机器人底部的相机摇臂上，工业相机转动自由度的指向由数字舵机控制，工业相机可采集飞机机舱内检测位置的图像，工业相机将采集检测位置的图像发...

【专利技术属性】
技术研发人员：何卫平，侯正航，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61