处理点云制造技术

至少一个实施例涉及方法，该方法用于向点云帧添加至少一个3D样本和向所述至少一个3D样本分配颜色编码模式，所述颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是否在比特流中被显式编码或者所述颜色信息是否是隐式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理点云
本实施例中的至少一个一般涉及点云的处理。
技术介绍
本部分旨在向读者介绍本领域的各个方面，这些方面可能与以下描述和/或要求保护的本实施例中的至少一个的各个方面有关。认为该讨论有助于向读者提供背景信息，以有助于更好地理解至少一个实施例的各个方面。点云可用于多种目的，诸如文化遗产/建筑物，其中以3D扫描诸如雕像或建筑物之类的对象，以便在不发送或访问对象的情况下共享对象的空间配置。另外，在对象可能被破坏的情况下，它是确保保留对象的知识的方式。例如，经由地震的庙宇。这种点云典型是静态的，彩色的和巨大的。另一使用情况是在地形和地图投影中，其中使用3D表示允许不限于平面而可以包括地势的地图。谷歌地图(GoogleMap)现在是3D地图的良好示例，但使用网格代替点云。然而，点云可能是3D地图的合适数据格式，并且这种点云典型是静态的，彩色的和巨大的。汽车工业和自动驾驶汽车也是其中可以使用点云的领域。自动驾驶汽车应该能够″探测″其环境，以便根据紧邻邻居的现实做出良好的驾驶决定。像LIDAR(光检测和测距)那样的典型传感器产生由决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n-向点云帧添加至少一个3D样本；和/n-向所述至少一个3D样本分配颜色编码模式，所述颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是否在比特流中被显式编码或者所述颜色信息是否是隐式的；和/n-如果显式颜色编码模式与所述至少一个3D样本相关联，则在比特流中编码与至少一个3D样本相关联的颜色信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180119 EP 18305048.3;20180410 EP 18305420.4;20181.一种方法，包括：
-向点云帧添加至少一个3D样本；和
-向所述至少一个3D样本分配颜色编码模式，所述颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是否在比特流中被显式编码或者所述颜色信息是否是隐式的；和
-如果显式颜色编码模式与所述至少一个3D样本相关联，则在比特流中编码与至少一个3D样本相关联的颜色信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述点云帧是通过对表示点云帧的几何结构的至少一个几何图像进行去投影而获得的。


3.权利要求1或2所述的方法，其中，根据点云帧的当前3D样本的相邻3D样本的深度值与所述当前3D样本的深度值之间的差，从当前3D样本添加至少一个3D样本。


4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，至少一个3D样本被添加深度值，其范围从所述点云帧的当前3D样本的深度值到等于所述当前3D样本的深度值与最大深度差的总和减去1，所述最大深度差等于所述当前3D样本的深度和所述当前3D样本的相邻3D样本的深度之间的差。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，在与表示所述点云帧的当前3D样本在图像平面上的投影的2D样本相同的2D位置处，添加至少一个3D样本，直至最大深度差。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，当最大深度差等于0或1时，在所述2D位置处添加3D样本。


7.根据权利要求3所述的方法，其中，在与表示所述点云帧的当前3D样本在图像平面上的投影的2D样本相同的2D位置处，添加至少一个3D样本，直至最大深度差减去1，并且在表示具有深度值等于最大深度差减去1的相邻3D样本的投影的2D样本的2D位置处添加另一个3D样本。


8.根据权利要求4-7之一所述的方法，其中，最大深度差至少等于最小值。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述最小值在比特流中传输。


10.根据权利要求3所述的方法，其中，当计算最大深度差时，如果点云帧的当前3D样本的深度值与相邻3D样本的深度值之间的差不属于给定范围的值，则忽略点云帧的当前3D样本的深度值与相邻3D样本的深度值之间的差。


11.根据权利要求4所述的方法，其中，根据与所述3D样本相关联的所述最大深度差，将颜色编码模式分配给3D样本。


12.根据权利要求1所述的方法，如果显式的颜色编码模式与3D样本相关联，则与所述3D样本相关联的颜色信息被编码为图像数据，并且如果隐式的颜色编码模式与3D样本相关联，则通过内插与其他3D样本相关联的颜色信息来获得与所述3D样本相关联的颜色信息。


13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：在比特流中编码与3D样本相关联的颜色编码模式。


14.一种方法，包括：
-向点云帧添加至少一个3D样本；
-如果与所述至少一个3D样本相关联的颜色编码模式指示与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息被显式地编码在比特流中，则从比特流中解码与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息二
-否则，与所述至少一个3D样本相关联的颜色信息是从与点云帧的其他3D样本相关联的颜色信息推导的。


15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述点云帧通过对表示点云帧的几何结构的至少一个几何图像进行去投影而获得的。


16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，根据点云帧的当前3D样本的相邻3D样本的深度值与所述当前3D样本的深度值之间的差，从当前3D样本添加至少一个3D样本。


17.根据权利要求14或15所述的方法，其中，至少一个3D样本被添加深度值，其范围从所述点云帧的当前3D样本的深度值到等于所述当前3D样本的深度值与最大深度差的总和减去1，所述最大深度差等于所述当前3D样本的深度和所述当前3D样本的相邻3D样本的深度之间的差。

【专利技术属性】
技术研发人员：J里卡德，C盖德，Y奥利维尔，J拉赫平萨克，
申请(专利权)人：交互数字VC控股公司，
类型：发明
国别省市：美国;US