【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像获取方法、装置及系统
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像获取方法、装置及系统。
技术介绍
三维测量技术是一种获取三维特征信息的技术，它在众多领域都着重要的作用，例如工业零件检测、工业设计、逆向工程等。目前三维测量技术拥有多种不同的手段，其中，光学三维测量技术应用范围越来越广，已经成为该领域的重要分支，而其中通过视觉处理以获取处理后的图像，利用图像对物体进行三维特征提取的方式已经很大程度上在工业中被使用。视觉系统结合结构光投影是目前常见的光学三维测量技术方式。现有技术中，通过结构光投影到待测物体上，利用视觉系统对结构光进行拍照进行点云技术，以获取相应的图像信息，再进行三维构建，而对图像进行点云技术时，结构光的条纹数量越多，计算越精密，得到的鲁棒性越高，然而对应的计算量也会增大，根据现有技术，当结构光的条纹数量增加时，对应的计算量会以条纹数量的三次方进行增加，对计算系统造成很大计算负荷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种图像获取方法、装置及系统，能够减少点云计算的计算量，减...
【技术保护点】
一种图像获取方法，其特征在于，包括：/n获取在多个时间点对结构光源投射的同一目标进行拍摄得到的多张结构光图像；其中，所述结构光源在每个所述时间点均向所述目标投射多条结构光，且在不同时间点投射的结构光均不重叠；/n对所述多张结构光图像分别进行点云计算，对应得到多张点云图像；/n将所述多张点云图像整合得到总点云图像；其中，所述总点云图像包括每张所述点云图像的点云信息。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像获取方法，其特征在于，包括：
获取在多个时间点对结构光源投射的同一目标进行拍摄得到的多张结构光图像；其中，所述结构光源在每个所述时间点均向所述目标投射多条结构光，且在不同时间点投射的结构光均不重叠；
对所述多张结构光图像分别进行点云计算，对应得到多张点云图像；
将所述多张点云图像整合得到总点云图像；其中，所述总点云图像包括每张所述点云图像的点云信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取在多个时间点对结构光源投射的同一目标进行拍摄得到的多张结构光图像，包括：
控制所述结构光源分别在多个时间点向同一目标投射多条结构光，并利用图像采集器在所述多个时间点上对所述目标进行拍摄，得到多张结构光图像。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述结构光源包括至少一激光器和电控部件，所述电控部件设置在所述至少一激光器的出光路径上，所述激光器发射的多条激光线经所述电控部件出射后形成多条结构光；
所述控制所述结构光源分别在多个时间点向同一目标投射多条结构光，包括：
在多个时间点上控制所述电控部件调整所述激光器发射的多条激光线的出射方向，以使调整后的所述多条激光线投射到所述同一目标上且在不同时间点投射到所述目标上的位置不同。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述电控部件为电控光转向器；
所述在多个时间点上控制所述电控部件调整所述激光器发射的多条激光线的出射方向，包括：
在多个时间点上控制所述电控光转向器的转向角度，以改变所述激光器发射的多条激光线的出射方向。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述电控部件为可变焦透镜；
所述在多个时间点上控制所述电控部件调整所述激光器发射的多条激光线的出射方向，包括：
在多个时间点上控制所述可变焦透镜的焦距，以改变所述激光器发射的多条激光线的出射方向。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
在所述控制结构光源分别在多个时间点向同一目标投射多条结构光之前，所述方法还包括：
获取所述结构光源的光栅参数和所述目标的面积，并根据所述面积和所述结构光源的光栅参数调节所述至少一激光器之间的位置关系。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述拍摄得到的多张结构光图像包括从左视点在多个时间点拍摄得到的多张左结构光图像和从右视点在所述多个时间点拍摄得到的多张右结构光图像；
所述多张点云图像包括分别对应于所述多张左结构光图像的多张左点云图像和分别对应于所述多张右结构光图像的多张右点云图像；
所述总点云图像包括由所述多张左点云图像整合得到的左总点云图像和由所述多张右点云图像整合得到的右总点云图像；
在所述将所述多张点云图像整合得到总点云图像之后，所述方法还包括：
将所述左总点云图像和所述右总点云图像的点云信息进行匹配。
一种图像获取装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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