一种应用于压力容器的水下ROV定位方法技术

本发明专利技术涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于压力容器的水下ROV定位方法
本专利技术属于压力容器水下定位
，具体涉及一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。
技术介绍
核反应堆压力容器内ROV的定位一直受到极大关注。解决这个问题，曾经有两种方案，一种方案是，在压力容器中央水面下放置水下摄像机，借助于压力容器尺寸参数、摄像机靶面参数以及旋转俯仰参数，该方法需要获取摄像机靶面参数，更为麻烦的是，需要专门在压力容器中央水面上搭建摄像机测量平台，使用起来不方便；另一种方案是，在压力容器周边云台上安装摄像机和激光器，将摄像机和激光器的准直镜放置在可同时旋转和俯仰的装置上进行ROV测量，该方法实用性强，但是装备中激光器相关装备价格昂贵。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，解决压力容器水下ROV的精确位置定位问题。本专利技术的技术方案如下：一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，该方法具体包括如下步骤：步骤1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；<br>步骤2、获得目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：/n步骤1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；/n步骤2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；/n步骤3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；/n步骤4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值/n步骤5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。/n

【技术特征摘要】
20191231 CN 20191140947931.一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：
步骤1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；
步骤2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；
步骤3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；
步骤4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值
步骤5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。


2.根据权利要求1所述的一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：所述的目标ROV在压力容器圆柱面上的定位距离参数值其中，R为压力容器半径；α为目标ROV与摄像头的方位角。


3.根据权利要求1所述的一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：所述的目标ROV在压力容器半球面上的定位距离参数值其中，R为压力容器半径；α为目标ROV与摄像头的方位角，L为压力容器的母线，γ为目标ROV与摄像头的俯仰角。


4.根据权利要求1所述的一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：所述的步骤5中根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置的具体步骤为：
根据上述步骤获得的定位距离参数值k，可获得水下目标ROV的位置为：



即目标ROV的位置坐标为(kcosαksinα-ktanγ)。


5.根据权利要求1所述的一种应用于压力容器的水下ROV定位方法，其特征在于：所述的步骤4中根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值的具体步骤为；
根据步骤2获得目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值ZAbs，选取定位距离参数值k为：
当ZAbs<L时，k＝k1，否则，k＝k2；其中，k1为目标ROV在压力容器圆柱面上的定位距离参数值；k...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈姝，魏文斌，管朝鹏，吴东栋，张志义，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42