【技术实现步骤摘要】
一种海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法
本专利技术涉及MR眼镜中的动态调度显示领域，具体是一种海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法。
技术介绍
混合现实技术(MR)是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在现实场景呈现虚拟场景信息，在现实世界、虚拟世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，以增强用户体验的真实感。混合现实是一组技术组合，不仅提供新的观看方法，还提供新的输入方法，而且所有方法相互结合，从而推动创新。混合现实(MR)(既包括增强现实和增强虚拟)指的是合并现实和虚拟世界而产生的新的可视化环境。在新的可视化环境里物理和数字对象共存，并实时互动。系统通常有三个特点：1.它结合了虚拟和现实2.在虚拟的三维(3D注册)3.实时运行；混合现实(MR)的实现需要在一个能与现实世界各事物相互交互的环境中。MR的关键点就是与现实世界进行交互和信息的及时获取。现有的MR眼镜因自身的CPU/GPU算力和内存空间均非常有限，所以无法一次性将所有点云数据加载到内存中渲染，即无法实现将海量数字点云数据在M...
【技术保护点】
1.一种海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法，其特征在于，该方法包括的步骤如下：/n第一步：将当前视角帧数据导入增量八叉树数据，并遍历增量八叉树数据，通过点云的某一级节点Bn的坐标计算其投影在屏幕上的中心点P
【技术特征摘要】
1.一种海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法，其特征在于，该方法包括的步骤如下：
第一步：将当前视角帧数据导入增量八叉树数据，并遍历增量八叉树数据，通过点云的某一级节点Bn的坐标计算其投影在屏幕上的中心点PBn坐标，并通过PBn坐标计算得到边界点PEn坐标；
第二步：通过动态裁减八叉树算法动态调度，每帧计算和加载当前视野子节点Bn的中心点PBn以及边界点PEn的可见点的数据，并卸载已经不在当前视野内的子节点，得到加载列表An和卸载列表Rn；
第三步：得到加载列表An后，遍历加载列表An中的元素Ai，判断元素Ai是否已经加载，并渲染对应点云数据；
第四步：得到卸载列表Rn后，遍历卸载列表Rn中的元素Ri，判断当前Ri是否被加载，并卸载Ri中的数据；
第五步：继续遍历下一级子节点，自动补充到Rn中；
第六步：返回第一步，继续执行下一帧的渲染。
2.根据权利要求1所述的海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法，其特征在于，所述第一步，在若干个节点Bn中，根据某一级节点Bn的坐标，计算其投影在屏幕上的中心点PBn坐标P’，每个点P到屏幕坐标P’的变换公式为：
其中：P为Bn的坐标；人所在位置的姿态矩阵数据M0，通过惯导定位系统实时获取；用MR眼镜提供的标定流程，获得微型投影机的内参矩阵Mi和透视投影矩阵Mp；根据当前MR眼镜显示分辨率计算得到窗口变换矩阵Mw。
3.根据权利要求1所述的海量数字点云数据在MR眼镜中的动态调度显示方法，其特征在于，所述第一步，通过PBn坐标计算得到边界点PEn坐标，计算公式为：
PEn＝PBn+V0*Rn
其中：通过人所在位置的姿态矩阵M0计算得到佩戴MR眼镜的人头顶方向V0，然后取Bn的外界包围球的半径Rn计算边界点PEn。
4.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，储园，李丰，王轶，何涛，钟其波，陈玺舟，李镜晓，
申请(专利权)人：昆明埃舍尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53
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