【技术实现步骤摘要】
使用近红外视觉传感器和陀螺仪进行目标测距的方法
本专利技术涉及一种测距的方法，尤其涉及一种使用近红外视觉传感器和陀螺仪进行目标测距的方法。
技术介绍
目前，越来越多的车辆搭载了智能辅助驾驶系统，提高了车辆的驾乘安全性与舒适性，而传感器对于更多外界信息的直接或间接获取的能力决定了高级智能辅助驾驶系统的功能上限。摄像头作为唯一的视觉传感器被广泛应用于智能辅助驾驶系统中，利用摄像头进行目标测距作为智能驾驶辅助系统中最重要的功能之一，关系到多传感器感知结果融合、驾驶控制决策等重要系统，故需要保证摄像头目标测距的实时精准性。由于车辆行驶条件多种多样，车辆在不平整的路面行驶时车身的抖动会对摄像头的测距结果产生影响，因此需要一种排除此类影响的精准测距的方法。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种使用近红外视觉传感器和陀螺仪进行目标测距的方法，用近红外视觉传感器与陀螺仪，基于深度学习和数字图像处理技术，在车辆行驶过程中，检测道路上的车辆、行人等目标，计算目标到主车车身的横向距离和横向距离，且测距精确度不会...
【技术保护点】
1.一种使用近红外视觉传感器和陀螺仪进行目标测距的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，部件安装：将近红外摄像头与陀螺仪固定在一起并安装在主车挡风玻璃的中间位置，调整摄像头角度，使摄像头水平朝前，再将激光发射装置安装在主车大灯位置，调整角度，保持激光发射器水平向前；/n步骤2，摄像头参数测量与标定：摄像头安装固定后，将主车停于水平路面，并将陀螺仪的俯仰角变化率、横摆角变化率和旋转角变化率进行参数初始化，并分别用陀螺仪输出的俯仰角速度、横摆角速度和旋转角速度对时间进行积分来获取实时俯仰角度θ′
【技术特征摘要】
1.一种使用近红外视觉传感器和陀螺仪进行目标测距的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，部件安装：将近红外摄像头与陀螺仪固定在一起并安装在主车挡风玻璃的中间位置，调整摄像头角度，使摄像头水平朝前，再将激光发射装置安装在主车大灯位置，调整角度，保持激光发射器水平向前；
步骤2，摄像头参数测量与标定：摄像头安装固定后，将主车停于水平路面，并将陀螺仪的俯仰角变化率、横摆角变化率和旋转角变化率进行参数初始化，并分别用陀螺仪输出的俯仰角速度、横摆角速度和旋转角速度对时间进行积分来获取实时俯仰角度θ′p、实时横摆角度θ′y和实时旋转角度θ′r，测量摄像头的镜头中心到地面的竖直距离h，并用棋盘格标定板对摄像头的三个安装角度进行标定，分别为安装俯仰角θp、安装横摆角θy、安装旋转角θr；
步骤3，图像参数校正：在主车正常行驶时，使用近红外摄像头采集图像，由标定到的安装旋转角θr与陀螺仪实时输出的实时旋转角θ′r，将图像内的坐标矩阵校正为摄像头无旋转角情况下的坐标矩阵与为坐标系旋转变换的结果，满足...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓闯，孙长亮，蔡珂轩，
申请(专利权)人：昆山星际舟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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