本发明专利技术公开了一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，包括：双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动。本发明专利技术捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强。
【技术实现步骤摘要】
一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置
本专利技术属于电力工程
，尤其涉及一种输电线路地线修补机器。
技术介绍
架空地线是高压输电线路的重要组成部分，所处环境恶劣，外层断股或散股会降低地线的电气和机械性能，引发线路闪络放电或短路事故。人工修补难度大，风险高。为了提高断股架空地线修补的效率，降低人工出线修补的风险，有必要研究一种地线修补机器人装置，代替人工进行修复。目前在技术发展中，也出现了许多地线修补机器人装置。例如CN109659857A-基于预绞丝修补输电线路断股机器人的绕丝方式，CN108336626A-一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，CN108075396A-一种导地线带电自动修补机器人等专利中对断股垂落部分的铝丝无法进行沿槽回位，对于修补作业增加了难度且不能将无法回槽的铝丝进行绞断，影响后预绞丝修补工艺的正常开展。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，捋、绞线功能完整，修补能力强。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，包括：双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开。优选的，所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。优选的，所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。优选的，所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。优选的，所述捋、绞线盘开合机构还包括开合驱动块、开合电机、开合拉杆以及开合座，两开合爪铰接于开合座且与开合驱动块铰接，开合电机驱动开合驱动块上下运动，并驱动两开合爪实现开合。优选的，所述开合座的上部设有U形件，所述开合驱动块位于U形件的两侧壁之间，所述开合爪为L形，包括水平部和竖向部，所述开合驱动块的顶部设有铰接座，开合爪的水平部端部与铰接座连接，U形件的两侧壁顶端设有铰接槽，开合爪的水平部和竖向部相接部位铰接于铰接槽。优选的，所述开合电机安装于开合座下方，开合拉杆穿过U形件底部开设的通孔并与开合驱动块连接。优选的，开合驱动块的底部前后两侧还对称设有两竖直的导向杆，U形件的底壁设有与导向杆配合的导向孔。本专利技术采用上述技术方案，具有如下有益效果：首先将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，将断股线绞断线。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强。本专利技术的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步描述：图1是修补机器人的整体结构示意图。图2是修补机器人中捋线与绞线一体装置的结构示意图。图3是修补机器人中行走机构的结构示意图。图4是修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘旋转机构与缠绕盘开合机构的结构示意图。图5是修补机器人中预绞丝缠绕装置的缠绕盘移动机构的结构示意图。图中：200-捋线与绞线一体装置；210-双层捋、绞线盘组件；211-捋、绞线切换组件；212-捋、绞线盘开合爪组件；213-捋、绞线盘驱动机构；214-捋、绞线盘开合爪驱动机构；300-机器人行走机构；310-悬挂轮；311-行走电机；312-悬挂支架；400-缠绕盘旋转功能部分；410-缠绕盘；411-旋转电机；412-提升电机；413-缠绕盘开合机构；414-提升拉杆；500-缠绕盘移动机构；510-机器人本体底座；511-移动丝杠；512-移动电机；513-移动座；514-丝杠座；515-直线滑轨。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。例如下述的“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。参考图1至图5所示，一种输电线路地线修补机器人，包括机器人本体、以及安装于机器人本体的机器人行走机构300、捋线与绞线一体装置200以及预绞丝缠绕装置。参考图2所示，所述捋线与绞线一体装置200包括双层捋、绞线盘组件210、捋、绞线切换组件211、捋、绞线盘开合爪组件212、捋、绞线盘驱动机构213、捋、绞线盘开合爪驱动机构214。其中，所述双层捋、绞线盘组件210包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外。为了实现捋、绞线功能切换，所述捋、绞线切换组件211在捋线时将本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，其特征在于：包括：/n双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；/n捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；/n捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；/n捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开。/n
【技术特征摘要】
1.一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，其特征在于：包括：
双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；
捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；
捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；
捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开。
2.根据权利要求1所述的一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，其特征在于：所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。
3.根据权利要求2所述的一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，其特征在于：所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。
4.根据权利要求1所述的一种修补能力强...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶鸿飞，杨晓丰，钱志杰，徐兆欢，黄苏，黄水龙，倪宏宇，李晨，金立东，王鹏，
申请(专利权)人：绍兴建元电力集团有限公司大兴电力承装分公司，绍兴建元电力集团有限公司，国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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