水下目标检测识别装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种水下目标检测识别装置及方法，其中装置包括配准单元、检测识别单元，以及装设在水下载体每一侧的至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；所述配准单元用于对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；所述检测识别单元用于基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果。本发明专利技术实施例提供的装置及方法，提高了水下目标的检测率和识别率，降低了虚警率，同时，实现了一次航行路径对水下目标的多次检测和识别，提高了水下载体的能效比，降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
水下目标检测识别装置及方法
本专利技术涉及计算机视觉
，具体涉及一种水下目标检测识别装置及方法。
技术介绍
由于声呐的频率相对光的频率非常低，且实际海况中存在较强的噪声(比如混响噪声等)，导致所获得的声图分辨力低、目标边缘模糊。因此，基于声图对水下目标进行高效地检测与识别是现今学术界与工业界研究的热点和难点。现有的水下目标检测与识别系统是利用侧扫声呐从单一位置与视角处进行水下目标检测，当某一个或某一段扫描方向上存在较大的噪声和\或目标被非目标的小物体遮挡和部分遮挡时，会导致目标检测率低、识别率低和虚警率高。目前，针对于这一问题的解决方法是采用多路径航行或UUV(Unmannedunderwatervehicle，无人潜航器)编队等方法对水下目标进行多视角扫描，然而上述方法的实现成本高昂，且UUV能效比低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种水下目标检测识别装置及方法，用以解决现有的水下目标检测识别系统目标检测率低、识别率低和虚警率高的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种水下目标检测识别装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下目标检测识别装置，其特征在于，包括配准单元、检测识别单元，以及装设在水下载体每一侧的至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；/n所述配准单元用于对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；/n所述检测识别单元用于基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下目标检测识别装置，其特征在于，包括配准单元、检测识别单元，以及装设在水下载体每一侧的至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；
所述配准单元用于对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；
所述检测识别单元用于基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果。


2.根据权利要求1所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，所述检测识别单元包括第一检测识别子单元；
所述第一检测识别子单元用于对每一单视声图进行目标检测处理，得到每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度，基于所述图像配准结果，以及每一单视声图中的水下目标图像区域及其对应的置信度，确定所述水下目标的检测识别结果。


3.根据权利要求1所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，所述检测识别单元包括第二检测识别子单元；
所述第二检测识别子单元用于将所述图像配准结果输入联合检测识别模型，得到所述联合检测识别模型输出的所述水下目标的检测识别结果；
其中，所述联合检测识别模型是基于样本图像配准结果及其对应的样本水下目标的检测识别结果训练得到的。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，所述配准单元具体用于：
对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行基于多信息融合的图像配准，所述多信息融合包括水下载体航行速度、水下载体位置、单视侧扫声呐姿态和声图中至少两种的融合。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的水下目标检测识别装置，其特征在于，还包括特征增强单元：
所述特征增强单元用于采用超分辨率算法和/或图像增强算法对每一单视声图进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢翔，邹少锋，李国林，王志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11