检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，检测方法包括获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和第一噪声因子获取第一检测目标对应的第一检测阈值；根据第一检测阈值判断第一检测目标是否存在；当第一检测目标存在时，将第一检测阈值替换第一检测值作为第一检测目标的目标检测值，以检测第二检测目标是否存在。本申请通过当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，并防止存在的第一检测目标干扰检测第二检测目标存在与否的准确性，从而提升检测效率。

【技术实现步骤摘要】
检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质
本申请涉及毫米波雷达
，特别是涉及一种检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质。
技术介绍
毫米波雷达是测量被测物体相对距离、相对速度、方位的高精度传感器，早期被应用于军事领域，随着雷达技术的发展与进步，毫米波雷达传感器开始应用于汽车电子、无人机，智能交通等多个领域。在汽车领域，毫米波雷达受雨、雪、雾霾等天气的干扰小，环境适应性强，是汽车安全技术研究热点。然而，车载毫米波雷达在多检测目标的环境下，检测效率较低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，可以提升检测效率。一种检测方法，应用于毫米波雷达，包括：获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测阈值确定所述第一检测目标是否存在之后，所述方法还包括：当所述第一检测目标不存在时，直接检测所述第二检测目标是否存在。在其中一个实施例中，所述以检测所述第二检测目标是否存在，包括：获取所述第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子；根据所述恒虚警概率和所述第二噪声因子获取所述第二检测目标对应的第二检测阈值；根据所述第二检测阈值确定所述第二检测目标是否存在。在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在。在其中一个实施例中，所述根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值大于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标存在；当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值小于或等于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标不存在。在其中一个实施例中，所述获取所述第一检测目标对应的第一噪声因子，包括：确定出所述第一检测目标对应的第一检测单元和所述第一检测单元对应的多个第一保护单元，各个所述第一保护单元与所述第一检测单元相邻；根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子。在其中一个实施例中，所述根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子，包括：将各个所述第一保护单元对应的噪声因子取均值或进行有序排列以获取所述第一噪声因子。一种检测装置，应用于毫米波雷达，包括：第一获取模块，用于获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；第二获取模块，用于获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；判断模块，用于根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；检测模块，用于当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。上述检测方法、装置、毫米波雷达、计算机可读存储介质，所述方法通过获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。本申请通过第一检测阈值与第一检测值的关系来判断第一检测目标是否存在，当判定第一检测目标存在时将第一检测值替换成第一检测阈值，即当第一检测目标存在时将第一检测目标的第一检测值替换为噪声信号，并防止存在的第一检测目标干扰检测第二检测目标存在与否的准确性；降低第二检测目标的漏检概率，从而提升毫米波雷达的检测效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中检测方法的流程图；图2为一个实施例中步骤以检测第二检测目标是否存在的流程图；图3为一个实施例中步骤根据第一检测值、第一噪声因子和第一检测阈值判断第一检测目标是否存在的流程图；图4为一个实施例中步骤获取第一检测目标对应的第一噪声因子的流程图；图5a为回波信号对应的原始二维图谱示意图；图5b是现有技术中标记检测目标后的二维频谱示意图；图5c是一个实施例中标记检测目标后的二维频谱示意图；图6为一个实施例中检测装置的结构框图；图7为一个实施例中毫米波雷达的内部结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一检测目标称为第二检测目标，且类似地，可将第二检测目标称为第一检测目标。第一检测目标和第二检测目标两者都是检测目标，但其不是同一检测目标。本申请提供一种检测方法，应用于毫米波雷达，毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeterwave)探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。图1为一个实施例中检测方法的流程图。如图1所示，检测方法包括：步骤102至步骤108。其中，步骤102、获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标。步骤104、获取第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：/n获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；/n获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；/n根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；/n当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：
获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；
获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；
根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；
当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值确定所述第一检测目标是否存在之后，所述方法还包括：
当所述第一检测目标不存在时，直接检测所述第二检测目标是否存在。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以检测所述第二检测目标是否存在，包括：
获取所述第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子；
根据所述恒虚警概率和所述第二噪声因子获取所述第二检测目标对应的第二检测阈值；
根据所述第二检测阈值确定所述第二检测目标是否存在。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值大于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标存在；
当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值小于或等于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐海军，
申请(专利权)人：宁波锐眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33