用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：从目标图像中分割出车道指示物图像；获取该目标图像对应的相机姿态信息；根据该相机姿态信息，将与该目标图像匹配的高精地图数据投影至该目标图像所在平面，生成投影图像，其中，该匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；基于该车道指示物图像和该投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，该车道指示物变更信息用于指示该匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。从而实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的车道指示物是否发生了现实变更，具有良好的泛化性。进而可以为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。

【技术实现步骤摘要】
用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质
本申请的实施例涉及计算机
，具体涉及自动驾驶领域的高精地图变更检测技术。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，高精地图中核心元素(如车道线等)跟随实际情况的变更对于保证高精地图的时效性和自动驾驶系统的安全起到举足轻重的作用。现有技术通常是利用专门的地图采集车辆对主要的道路进行快速覆盖并将采集的数据回传。通过对采集到的点云和图像进行分析处理，结合定位数据对道路上的目标元素进行后台融合，通过各个局部信息构建出高精地图的全局信息。但这种方式存在着采集周期长、制图周期长和制作成本高等问题。
技术实现思路
提供了一种用于生成信息的方法、装置、设备以及存储介质。根据第一方面，提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：从目标图像中分割出车道指示物图像；获取目标图像对应的相机姿态信息；根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像，其中，匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；基于车道指示物图像和投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，车道指示物变更信息用于指示匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。根据第二方面，提供了一种用于生成信息的装置，该装置包括：分割单元，被配置成从目标图像中分割出车道指示物图像；获取单元，被配置成获取目标图像对应的相机姿态信息；投影单元，被配置成根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像，其中，匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；生成单元，被配置成基于车道指示物图像和投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，车道指示物变更信息用于指示匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。根据本申请的技术实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的车道指示物(例如车道线)是否发生了现实变更，具有良好的泛化性。进而可以为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。从而解决了现有高精地图更新方法采集周期长、制图周期长和制作成本高等问题。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请第一实施例的示意图；图2是根据本申请第二实施例的示意图；图3是可以实现本申请实施例的用于生成信息的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请实施例的用于生成信息的装置的示意图；图5是用来实现本申请实施例的用于生成信息的方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1是示出了根据本申请第一实施例的示意图100。该用于生成信息的方法包括以下步骤：S101，从目标图像中分割出车道指示物图像。在本实施例中，用于生成信息的执行主体可以通过各种方式从目标图像中分割出车道指示物图像。其中，上述目标图像可以包括从车载相机中获取的图像。上述目标图像中通常可以包括各种车道指示物图像。上述车道指示物可以包括但不限于以下至少一项：黄实线，黄虚线，白实线，白虚线，停止线，双黄实线，人行横道，地面箭头。上述图像分割的方法可以包括但不限于以下至少一项：基于阈值的分割方法，分水岭算法，基于边缘检测的分割方法，基于小波分析和小波变换的图像分割方法，基于主动轮廓模型(ActiveContourModels)的分割方法，基于深度学习的分割模型。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以将目标图像输入至预先训练的车道指示物分割模型，生成包括至少一个车道指示物图像的分割结果。其中，上述车道指示物分割模型中可以包括基于空洞可分离卷积的编码网络和解码网络。上述车道指示物分割模型可以以Xception作为主干网络，在原有的编码网络和解码网络的基础上增加了空洞空间金字塔池化(AtrousSpatialPyramidPooling，ASPP)模块，从而能够获取多个尺度上的卷积特征。上述车道指示物分割模型可以使用深度可分离卷积结构(depthwiseseparableconvolution)，从而不仅可以降低网络参数，还可以提高网络推断的鲁棒性。实践中，可以将DeepLabv3+的深度神经网络结构作为初始模型，利用机器学习算法采用预设的训练样本集合进行训练，得到上述车道指示物分割模型。S102，获取目标图像对应的相机姿态信息。在本实施例中，上述执行主体可以通过各种方式获取目标图像对应的相机姿态信息。上述目标图像对应的相机姿态信息可以为上述车载相机的位姿。作为示例，上述执行主体可以通过各种姿态估计(PoseEstimation)的方法获取上述相机姿态信息。上述姿态估计的方法例如可以包括但不限于基于特征的方法和直接匹配法。S103，根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像。在本实施例中，根据S102所获取的相机姿态信息，上述执行主体可以将与上述目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像。其中，上述匹配的高精地图数据可以包括车道指示物的三维数据。上述匹配的高精地图数据可以是包括与上述目标图像所指示的车道指示物一致的数据的高精地图数据。可选地，上述匹配可以根据定位数据和高精地图中的坐标而确定。上述定位数据可以通过各种方式获取，例如从目标图像的EXIF信息(Exchangeableimagefileformat，可交换图像文件格式)中获取或从车载相机对应的车辆定位系统获取。由于高精地图数据中往往包含着对应于点云的三维数据，上述执行主体可以根据S102所获取的相机姿态信息所指示的坐标变换矩阵，将与上述目标图像匹配的高精地图数据进行投影，从而生成上述投影图像。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤生成投影图像：第一步，根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成准投影图像。在这些实现方式中，上述执行主体可以根据所获取的相机姿态信息所指示的坐标变换矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成信息的方法，其特征在于，包括：/n从目标图像中分割出车道指示物图像；/n获取所述目标图像对应的相机姿态信息；/n根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，其中，所述匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；/n基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，所述车道指示物变更信息用于指示所述匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于生成信息的方法，其特征在于，包括：
从目标图像中分割出车道指示物图像；
获取所述目标图像对应的相机姿态信息；
根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，其中，所述匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；
基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，所述车道指示物变更信息用于指示所述匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，包括：
根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成准投影图像；
确定所述准投影图像与所述目标图像中的车道指示物图像之间的交集区域；
基于所述交集区域的占比，生成目标函数；
对所述目标函数进行优化求解，生成调整后的相机姿态信息；
根据所述调整后的相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成所述投影图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，包括：
将所述车道指示物图像和所述投影图像进行差分，生成差分结果，其中，所述差分结果用于指示图像中的不同部分；
根据所述差分结果，生成所述车道指示物变更信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述差分结果，生成所述车道指示物变更信息，包括：
获取目标数目张与所述目标图像关联的扩展图像，其中，扩展图像所匹配的高精地图数据与所述目标图像所匹配的高精地图数据一致；
从所述目标数目张扩展图像中分割出车道指示物图像；
根据所述目标数目张扩展图像中分割出的车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成目标数目个车道指示物变更子信息；
对所生成的多个车道指示物变更子信息和所述差分结果进行统计，生成所述车道指示物变更信息。


5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述从目标图像中分割出车道指示物图像，包括：
将所述目标图像输入至预先训练的车道指示物分割模型，生成包括至少一个车道指示物图像的分割结果，其中，所述车道指示物分割模型中包括基于空洞可分离卷积的编码网络和解码网络。


6.一种用于生成信息的装置，其特征在于，包括：
分割单元，被配置成从目标图像中分割出车道指示物图像；
获取单元，被配置成获取所述目标图像对应的相机姿态信息；
投影单元，被配置成根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雷，杨光垚，沈莉霞，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11