无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质，属于无人机技术领域。该方法包括：获取无人机在目标时间片的预测位置数据，预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；将预测位置数据发送至服务器；接收服务器返回的预测位置数据对应的目标数据组；基于目标数据组，计算无人机的飞行轨迹真实值；响应于无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对无人机进行禁飞控制。上述方法使得确定的目标数据组更加准确，基于目标数据组计算无人机的飞行轨迹真实值，增加了无人机的飞行轨迹的造假难度，一定程度上可以使得无人机的控制过程更加准确。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质
本申请实施例涉及无人机
，特别涉及一种无人机控制方法、装置、电子设备、服务器及存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的飞速发展，无人机变得越来越常见。如果无人机在禁飞区域飞行的话，会对国家和个人的财产和安全造成非常大的威胁。因此，亟需一种无人机控制方法来对无人机进行控制，从而防止无人机在禁飞区域飞行。相关技术中，无人机中安装和运行有电子设备，电子设备基于其中安装和运行的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)获取无人机的位置信息，将该位置信息发送至服务器。服务器接收该位置信息，基于该位置信息确定无人机的飞行区域。服务器预先下载禁飞区域数据，根据无人机的飞行区域判断该飞行区域中是否存在禁飞区域。如果存在禁飞区域，则向电子设备发送禁飞消息。电子设备基于该禁飞消息对无人机进行禁飞操作，从而可以防止无人机在禁飞区域飞行。然而，上述无人机控制方法中获取的无人机的位置信息是基于GPS而获取的，当GPS受到干扰时，会导致无人机的位置信息获取不够准确，从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与服务器通过网络进行通信连接，所述方法包括：/n获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；/n将所述预测位置数据发送至所述服务器；/n接收所述服务器返回的所述预测位置数据对应的目标数据组；/n基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值；/n响应于所述无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对所述无人机进行禁飞控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与服务器通过网络进行通信连接，所述方法包括：
获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据，所述预测位置数据包括第一全球定位位置数据，还包括第一无线定位位置数据和第一基站位置数据中的至少一种；
将所述预测位置数据发送至所述服务器；
接收所述服务器返回的所述预测位置数据对应的目标数据组；
基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值；
响应于所述无人机的飞行轨迹真实值不满足参考飞行轨迹，对所述无人机进行禁飞控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据组，计算所述无人机的飞行轨迹真实值，包括：
基于所述目标数据组，确定所述无人机在目标时间片的位置质量分数，所述位置质量分数用于表示所述无人机在目标时间片的预测位置数据的准确度；
根据所述位置质量分数，计算所述无人机的飞行轨迹真实值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据组，确定所述无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
对所述目标数据组进行解析，得到所述目标数据组中包括的所述无人机在目标时间片的实际位置数据和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差；
基于所述无人机在目标时间片的实际位置数据和预测位置数据，计算所述无人机在目标时间片的位置距离；
基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数，包括：
基于所述无人机在目标时间片的位置距离和所述预测位置数据对应的无线定位密度和无线定位方差，按照下述公式计算所述无人机在目标时间片的位置质量分数scorei：



其中，所述Distancei为第i个时间片的位置距离，所述acci为第i个时间片的实际位置数据的精度，所述WIFINumberi为第i个时间片的预测位置数据对应的WIFI扫描数目，所述WNi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位密度，所述WDi为第i个时间片的预测位置数据对应的无线定位方差。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置质量分数，计算所述无人机的飞行轨迹真实值，包括：
根据所述位置质量分数，按照下述公式计算所述无人机的飞行轨迹真实值traceWeight：



其中，所述N为位置质量分数的个数，所述scorri为第i个时间片的位置质量分数。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在目标时间片的预测位置数据之前，所述方法还包括：
获取所述无人机的起始位置数据，所述起始位置数据包括第二全球定位位置数据，还包括第二无线定位位置数据和第二基站位置数据中的至少一种；
将所述无人机的起始位置数据发送至所述服务器；
接收所述服务器基于所述起始位置数据返回的指示信息，所述指示信息用于指示所述无人机向所述服务器发送所述无人机的预测位置数据。


7.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法应...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙翔，秦博，段航，马堃，
申请(专利权)人：汉海信息技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31