包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械制造技术

本发明专利技术公开了一种设备，该设备包括主体组件、轴、声波导、关节运动节段、端部执行器和关节运动驱动组件。轴从主体组件朝远侧延伸并且限定纵向轴线。声波导包括柔性部分。关节运动节段与轴联接。关节运动节段的一部分包括波导的柔性部分。关节运动节段包括沿着纵向轴线对齐的多个主体部分以及柔性锁定构件。柔性锁定构件能够操作以使主体部分相对于彼此并且相对于轴固定。端部执行器包括与波导声学连通的超声刀。关节运动驱动组件能够操作以驱动关节运动节段的关节运动，由此使端部执行器从纵向轴线偏移。

【技术实现步骤摘要】
包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械本申请是于2016年12月21日进入中国国家阶段的题为“包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械”、且国际申请日为2015年4月17日、中国申请号为2015800336091的国际申请PCT/US2015/026322的分案申请。优先权本专利申请要求2014年4月22日提交的名称为“UltrasonicSurgicalDevicewithArticulatingEndEffector”的美国临时专利申请62/176,880的优先权，其公开内容以引用方式并入本文。
技术介绍
多种外科器械包括具有刀元件的端部执行器，该刀元件以超声频率振动，以切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白质变性)。这些器械包括将电力转换成超声振动的压电元件，该超声振动沿着声波导传输到刀元件。切割和凝固的精度可受到外科医生的技术以及对功率电平、刀刃、组织牵引力和刀压力的调节的控制。超声外科器械的示例包括HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、和HARMONIC超声刀，上述全部器械均得自EthiconEndo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)。此类装置的另外示例以及相关概念公开于下列专利中：1994年6月21日公布的名称为“ClampCoagulator/CuttingSystemforUltrasonicSurgicalInstruments”的美国专利5,322,055，其公开内容以引用方式并入本文；1999年2月23日公布的名称为“UltrasonicClampCoagulatorApparatusHavingImprovedClampMechanism”的美国专利5,873,873，其公开内容以引用方式并入本文；1997年10月10日提交的名称为“UltrasonicClampCoagulatorApparatusHavingImprovedClampArmPivotMount”的美国专利5,980,510，其公开内容以引用方式并入本文；2001年12月4日公布的名称为“BladeswithFunctionalBalanceAsymmetriesforusewithUltrasonicSurgicalInstruments”的美国专利6,325,811，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月10日公布的名称为“BladeswithFunctionalBalanceAsymmetriesforUsewithUltrasonicSurgicalInstruments”的美国专利6,773,444，其公开内容以引用方式并入本文；和2004年8月31日公布的名称为“RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文。超声外科器械的另外示例公开于下列专利公布中：2006年4月13日公布的名称为“TissuePadforUsewithanUltrasonicSurgicalInstrument”的美国专利公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“UltrasonicDeviceforCuttingandCoagulating”的美国专利公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“UltrasonicWaveguideandBlade”的美国专利公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“UltrasonicDeviceforCuttingandCoagulating”的美国专利公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；2014年1月7日公布的名称为“ErgonomicSurgicalInstruments”的美国专利公布2009/8,623,027，其公开内容以引用方式并入本文；2010年3月18日公布的名称为“UltrasonicDeviceforFingertipControl”的美国专利公布2010/0069940，其公开内容以引用方式并入本文；和2011年1月20日公布的名称为“RotatingTransducerMountforUltrasonicSurgicalInstruments”的美国专利公布2011/8,461,744，其公开内容以引用方式并入本文；和2012年2月2日公布的名称为“UltrasonicSurgicalInstrumentBlades”的美国专利公布2012/8,591,536，其公开内容以引用方式并入本文。一些超声外科器械可包括无线换能器，例如公开于下列美国专利中的无线换能器：2012年5月10日公布的名称为“RechargeSystemforMedicalDevices”的美国专利公布2012/0112687，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月10日公布的名称为“SurgicalInstrumentwithChargingDevices”的美国专利公布2012/0116265，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2010年11月5日提交的名称为“Energy-BasedSurgicalInstruments”的美国专利申请61/410,603，其公开内容以引用方式并入本文。另外，一些超声外科器械可包括关节运动轴节段和/或可弯曲超声波导。此类超声外科器械的示例公开于下列专利中：1999年4月27日公布的名称为“ArticulatingUltrasonicSurgicalInstrument”的美国专利5,897,523，其公开内容以引用方式并入本文；1999年11月23日公布的名称为“UltrasonicPolypSnare”的美国专利5,989,264，其公开内容以引用方式并入本文；2000年5月16日公布的名称为“ArticulableUltrasonicSurgicalApparatus”的美国专利6,063,098，其公开内容以引用方式并入本文；2000年7月18日公布的名称为“ArticulatingUltrasonicSurgicalInstrument”的美国专利6,090,120，其公开内容以引用方式并入本文；2002年9月24日公布的名称为“ActuationMechanismforSurgicalInstruments”的美国专利6,454,782，其公开内容以引用方式并入本文；2003年7月8日公布的名称为“ArticulatingUltrasonicSurgicalShears”的美国专利6,589,200，其公开内容以引用方式并入本文；2004年6月22日公布的名称为“MethodandWaveguidesforChangingtheDirectionofLongitudinalVibrations”的美国专利6,752,815，其公开内容以引本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：/n(a)主体组件；/n(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；/n(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；/n(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：/n(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，和/n(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件枢转；和/n(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，其中所述关节运动驱动组件包括：/n(i)第一平移驱动器，和/n(ii)第二平移驱动器，/n其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，/n其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂。/n

【技术特征摘要】
20140422 US 62/176,880;20150416 US 14/688,6921.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；
(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；
(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：
(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，和
(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件枢转；和
(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，其中所述关节运动驱动组件包括：
(i)第一平移驱动器，和
(ii)第二平移驱动器，
其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，
其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂。


2.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；
(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；
(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：
(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，和
(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件地枢转；和
(e)第一对平移构件，其中所述第一对平移构件能够操作以致动所述关节运动节段，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移；
(f)第二对平移构件，其中所述第二对平移构件能够操作以朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂；和
(g)惰轮，所述惰轮被构造成能够响应于所述端部执行器从所述纵向轴线的偏移而提供所述第二对平移构件的协调的相反纵向运动。


3.一种设备，包括：
(a)主体组件；
(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸的，其中所述轴限定纵向轴线；
(c)声波导，其中所述波导包括柔性部分；
(d)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：
(i)多个主体部分，所述多个主体部分沿着所述纵向轴线对齐，和
(ii)柔性锁定构件，其中所述柔性锁定构件能够操作以使所述主体部分相对于彼此并且相对于所述轴固定；
(e)端部执行器，所述端部执行器包括与所述波导声学连通的超声刀；和
(f)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。


4.根据权利要求3所述的设备，其中所述关节运动节段包括围绕所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置的至少一个衬圈。


5.根据权利要求4所述的设备，其中所述至少一个衬圈还包括成角度表面，所述成角度表面被构造成能够机械地阻止所述柔性锁定构件关节运动经过预先确定的角度。


6.根据权利要求4所述的设备，其中所述柔性锁定构件还包括插件，其中所述至少一个衬圈还包括被构造成能够接收所述插件的路径。


7.根据权利要求3所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括与所述多个主体部分中的至少一个主体部分接合的至少一个可平移构件。


8.根据权利要求7所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此驱动所述关节运动节段的关节运动。


9.根据权利要求7所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括第一带。


10.根据权利要求9所述的设备，其中所述带以能...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·L·奥尔德里奇，B·D·迪克森，C·N·法勒，W·D·福克斯，D·A·门罗，M·J·斯托克斯，W·B·威森伯格二世，B·C·沃雷尔，W·A·奥尔森，F·B·斯图伦，
申请(专利权)人：伊西康内外科有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US