伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质。该伺服电机驱动电压控制方法，包括以下步骤：获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动。本申请可以提高转速的准确度。

【技术实现步骤摘要】
伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及伺服电机控制
，具体而言，涉及一种伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
伺服电机也即是永磁同步电动机广泛应用于各种领域，作为动力源进行动力输出，例如，在汽车、智能机器人以及传送机构等领域。目前常见的驱动器转速控制指令接口，均采用模拟量指令接口，即上位机通过发送一模拟量信号，如发送电压值为-10V～+10V的模拟量信号来线性地控制伺服电机的转速(如-3000rpm～3000rpm)。现有技术中，由于电机老化或者其他各种误差导致提供给伺服电机的驱动电压得到的实际转速与目标转速误差较大。因此，现有技术急需存在缺陷，急需改进。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种伺服电机驱动电压控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高转速的准确度。第一方面，本申请实施例提供了一种伺服电机驱动电压控制方法，包括以下步骤：获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制方法中，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，还包括：获取多个样本数据，每一所述样本数据包括样本转速以及对应的样本驱动电压值；根据所述多个样本数据对预设的初始神经网络模型进行训练，以得到第一目标神经网络模型。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制方法中，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，还包括：获取以当前时间为终点的预设时间段内的多个历史数据，每一所述历史数据包括历史实际转速值以及对应的历史驱动电压值；根据所述多个历史数据对预设的初始神经网络模型进行训练进行训练，以得到第一目标神经网络模型。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制方法中，所述根据所述第一驱动电压值以及所述实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型，包括：根据所述实际转速以及所述第一驱动电压值对所述第一目标神经网络模型的各个权重参数进行修改；根据修改后的权重参数获取第二神经网络模型。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制方法中，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，包括：获取所述目标转速所在的区间范围；根据所述区间范围从多个第一神经网络模型中选取对应的第一目标神经网络模型。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制方法中，所述根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动的步骤之后，还包括：获取以第二驱动电压值对伺服电机进行驱动时的第二实际转速；判断所述第二实际转速与所述目标转速的差值是否小于预设阈值；若小于预设阈值，则采用逐步微调法对所述第一驱动电压值进行调整，以使得所述微调后的实际转速等于所述目标转速；若大于预设阈值，则将所述第二实际转速设置为第一实际转速，并返回至所述根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型的步骤。第二方面，本申请实施例还提供了一种伺服电机驱动电压控制装置，包括：第一获取模块，用于获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；第二获取模块，用于将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；第三获取模块，用于根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；优化模块，用于根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；第四获取模块，用于将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；驱动模块，用于根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动。可选地，在本申请实施例所述的伺服电机驱动电压控制装置中，还包括：第五获取模块，用于获取多个样本数据，每一所述样本数据包括样本转速以及对应的样本驱动电压值；训练模块，用于根据所述多个样本数据对预设的初始神经网络模型进行训练，以得到第一目标神经网络模型。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。由上可知，本申请实施例提供的伺服电机驱动电压控制方法及装置通过获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动；从而实现对驱动电压的控制，达到提高转速的准确度的有益效果。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的伺服电机驱动电压控制方法的一种流程图。图2为本申请实施例提供的伺服电机驱动电压控制装置的一种结构示意图。图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；/n将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；/n根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；/n根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；/n将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；/n根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取用于调整伺服电机的转速的第一控制指令，所述第一控制指令携带有目标转速；
将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值；
根据所述第一驱动电压值对所述伺服电机进行驱动，并获取所述伺服电机的第一实际转速；
根据所述第一驱动电压值以及所述第一实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型；
将所述目标转速输入所述第二神经网络模型以获取第二驱动电压值；
根据所述第二驱动电压值对所述伺服电机进行驱动。


2.根据权利要求1所述的伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，还包括：
获取多个样本数据，每一所述样本数据包括样本转速以及对应的样本驱动电压值；
根据所述多个样本数据对预设的初始神经网络模型进行训练，以得到第一目标神经网络模型。


3.根据权利要求1所述的伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，还包括：
获取以当前时间为终点的预设时间段内的多个历史数据，每一所述历史数据包括历史实际转速值以及对应的历史驱动电压值；
根据所述多个历史数据对预设的初始神经网络模型进行训练，以得到第一目标神经网络模型。


4.根据权利要求1所述的伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，所述根据所述第一驱动电压值以及所述实际转速对所述第一目标神经网络模型进行优化，以得到第二神经网络模型，包括：
根据所述实际转速以及所述第一驱动电压值对所述第一目标神经网络模型的各个权重参数进行修改；
根据修改后的权重参数获取第二神经网络模型。


5.根据权利要求1所述的伺服电机驱动电压控制方法，其特征在于，所述将所述目标转速输入第一目标神经网络模型，以获取第一驱动电压值的步骤之前，包括：
获取所述目标转速所在的区间范围；
根据所述区间范围从多个第一神经网络模型中选取对应的第一目标神经网络...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓国熙，
申请(专利权)人：佛山金华信智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44