输电线路挂线机器人及上下线方法技术

本发明专利技术公开了一种输电线路挂线机器人及上下线方法，机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上。上线时，通过无人机携运机器人至导线上，调位至与导线对正，通过马鞍机架与导线挂接，通过导线爪夹与导线锁紧，完成上线。即可控制电磁吸附机构断电，释放无人机，留挂线机器人在导线上作为作业支点。下线时，控制无人机飞至挂线机器人上，电磁吸附机构通电与无人机吸附；操控导线爪夹松开导线，即可运回地面。能够避免常规作业需要人员将电力机器人通过拉扯吊绳上下导线，减少了检修人员的体力消耗，降低了作业风险。

【技术实现步骤摘要】
输电线路挂线机器人及上下线方法
本专利技术属于输电线路带电作业
，特别是涉及一种输电线路挂线机器人及上下线方法。
技术介绍
输电线路带电作业是在高压架空输电线路上不停电进行检修、测试的一种作业方法，是保障电网安全稳定运行和确保电网供电可靠性的重要技术手段，能给电网运营带来巨大的经济效益，给可靠供电带来巨大的社会效益，但目前带电作业依然存在以下问题：一是作业人员劳动强度大。带电作业要靠作业人员去现场实施，劳动强度大、工作效率低、运行成本高，一些简单的带电作业可以用机器人代替，但目前没有成熟带电作业机器人而无法实现。二是现场安全管控风险高。带电作业现场安全管控主要以“人防”为主，严重依赖作业人员的工作经验，安全防护手段极为单一，个体管控差异参差不齐，存在较大的安全风险。带电维修作业工作的开展都必须由带电作业人员处于等电位工位、地电位工位和中间电位工位，借助带电作业工具方可完成。等电位作业有许多优点，能够在零距离接触带电设备做检修工作，能够完成许多细致、复杂的检修工作，且能保证取得理想的工作效果；然而，在紧凑型线路杆塔和多回路线路杆塔线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路挂线机器人，其特征在于：该机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路挂线机器人，其特征在于：该机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上。


2.如权利要求1所述的输电线路挂线机器人，其特征在于：所述马鞍机架包括侧板、顶座和压线组件；侧板为矩型板，其底边向外折弯，其几何中心设有安装座、顶部设有升降槽、实体上设若干减重孔；一对侧板相对布置，顶座连接于两侧板之间、顶边与侧板的顶边平齐，压线组件连接于两侧板内。


3.如权利要求2所述的输电线路挂线机器人，其特征在于：所述侧板的底部连接有外扩的折弯板。


4.如权利要求2所述的输电线路挂线机器人，其特征在于：所述压线组件包括压线轮、轮座和导向杆；压线轮包括轮体和轮轴，轮轴为阶梯轴，其两端为螺纹小径段；一对轮座分设于两所述侧板外；一对导向杆分设于螺纹小径段上通过螺母锁紧；压线轮的轮体设置于两侧板内，轮轴两端伸至升降槽中使导向杆的顶端伸至轮座内。


5.如权利要求4所述的输电线路挂线机器人，其特征在于：所述轮座包括安装侧板和导向套，导向套的底端设有豁口以便压线轮升降，顶端设有封板；所述导向杆伸至导向套内，导向杆外套弹簧，弹簧的一端与轮轴接触、另一端与封板接触。


6.如权利要求1所述的输电线路挂线机器人，其特征在于：所述导线爪夹包括爪座和安装于爪座内的电机、传动机构、丝杆、螺母座、主爪和副爪；传动机构的输入端与电机的输出轴相连、输出端与丝杆相连，螺母座连接于丝杆外、主爪和副爪相对布置于螺母座两侧、中部分别与爪座...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝江华，顾苏，乔晓光，牛捷，邹德华，李化旭，邓志勇，汪志刚，毛盾，乔磊，陈振宇，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，国网湖南省电力有限公司输电检修分公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43