用于试剂检测的试管自动存取料库系统技术方案

本实用新型专利技术涉及存取设备技术领域，尤其涉及一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统。包括料库、搬运机构、处置台以及底座；所述搬运机构固定在所述底座上，所述料库以及处置台分别固定在所述底座上并正对于所述搬运机构；所述料库由若干层储存区构成，每个储存区上设有若干个储存位，每个储存位上设有锥度定位销以及检测传感器；所述搬运机构包括地轨轴、垂直轴、伸缩轴以及试管架夹具；所述处置台上设有试剂吸取机器人、吸取器、废液槽以及检测仪，所述吸取器安装在所述试剂吸取机器人的活动端，所述废液槽固定在所述处置台的底部，所述检测仪安装在所述处置台的一侧。本装置可节省科研及工程技术人员检测时间，由本设备自动完成。

【技术实现步骤摘要】
用于试剂检测的试管自动存取料库系统
本技术涉及存取设备
，尤其涉及一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统。
技术介绍
目前在一些科研机构及企业内，试剂检测主要依赖科研人员手工处理，占用大量不必要的时间和精力，同时在搬运过程中发生液体外溅容易造成腐蚀灼伤。也有小部分采用专用设备及自动化线体，多适用于医院等大批量检测需求，成本高且灵活度较差。控制系统复杂，更改动作需要修改系统底层软件，不利于满足柔性化要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统。本技术为实现上述目的，采用以下技术方案：一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统，其特征在于：包括料库、搬运机构、处置台以及底座；所述搬运机构固定在所述底座上，所述料库以及处置台分别固定在所述底座上并正对于所述搬运机构；所述料库由若干层储存区构成，每个储存区上设有若干个储存位，每个储存位上设有锥度定位销以及检测传感器；所述搬运机构包括地轨轴、垂直轴、伸缩轴以及夹具总成；所述垂直轴的底部与所述地轨轴滑动配合，所述伸缩轴与所述垂直轴上下滑动配合，所述夹具总成安装在所述伸缩轴的输出端；所述夹具总成包括试管架夹具、试管夹具以及旋转气缸，所述旋转气缸通过三角安装板固定在所述伸缩轴的输出端；所述处置台上设有试剂吸取机器人、吸取器、废液槽以及检测仪，所述吸取器安装在所述试剂吸取机器人的活动端，所述废液槽固定在所述处置台的底部，所述检测仪安装在所述处置台的一侧。优选地，所述处置台上设有定位销。<br>优选地，所述储存区分为4层，每层有9个存储位。优选地，所述试管架夹具包括底板以及固定在底板上的四个定位柱，所述定位柱与试管架侧部的定位孔配合。优选地，所述试管夹具包括三角块以及夹板，所述底板固定在所述三角块的一侧，三角块的底侧固定在所述旋转气缸上，三角块的另一侧固定所述夹板，所述夹板上带有夹槽，所述夹槽的内侧宽度大于试管的直径并小于试管头部的直径。本技术的有益效果是:试管料库自动存取系统，可节省科研及工程技术人员检测时间，由本设备自动完成。同时防止错拿试管、及液体溅出造成的伤人事故。另外，成本低、修改灵活，使用人员方便上手。控制系统部分，相比较上位工控机内插入运动控制卡的集中式控制方式，修改动作不再必须修改复杂的底层软件代码，而是在相应的控制器中直接修改程序即可实现，操作简单，即使非专业人员也能够快速上手，如此便可更灵活的匹配不同工艺的变更需求。另外，硬件成本及软件开发费用都相应大幅下降，总投入成本及风险大大降低。再有独立控制可降低故障率，即便发生故障排查时间和维修难度也大大降低。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术中料库的结构示意图；图3是本技术中搬运机构的结构示意图；图4是本技术中试管架夹具和试管夹具的结构示意图；图5是本技术中处置台的结构示意图；图6是本技术中底座的结构示意图；图7是本技术的控制系统方案图；图8是本技术中第一控制器的控制图；图9是本技术中第二控制器的控制图。具体实施方式下面结合附图及较佳实施例详细说明本技术的具体实施方式。如图1-6所示，一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统，包括料库100、搬运机构200、处置台300以及底座400；所述搬运机构固定在所述底座上，所述料库以及处置台分别固定在所述底座上并正对于所述搬运机构；所述料库由若干层储存区构成，每个储存区上设有若干个储存位，每个储存位上设有锥度定位销以及检测传感器；所述搬运机构包括地轨轴、垂直轴、伸缩轴以及试管架夹具；所述垂直轴的底部与所述地轨轴滑动配合，所述伸缩轴与所述垂直轴上下滑动配合，所试管架夹具安装在所述伸缩轴的输出端；所述处置台上设有试剂吸取机器人、吸取器、废液槽以及检测仪，所述吸取器安装在所述试剂吸取机器人的活动端，所述废液槽固定在所述处置台的底部，所述检测仪安装在所述处置台的一侧。本装置仅需人工一次性将装有试管的试管架，放置在料库上，系统会根据指令自动取试管架，自动吸取试剂至检测仪，检测完成后自动将试管架搬运回料库，如此往复，人工在整个过程中不需参与。如图1，设计料库100作为储存区，总计4层、每层9个存储位，可存储36个试管架，每个存储位使用锥度定位销101进行二次定位，保证试管架放置精度。且在每个存储位安装检测传感器102进行试管架有无检测。设计搬运机构200，由地轨轴201、垂直轴202和伸缩轴203及夹具总成204组成，夹具总成204通过旋转气缸207旋转180度切换试管架夹具205夹取试管架，及试管夹具206夹取试管至工作位，即夹取位。所述试管架夹具包括底板以及固定在底板上的四个定位柱，所述定位柱与试管架侧部的定位孔配合，也就是说，四个定位柱可以插入到定位孔内，就可以将试管架抬起来，所述试管夹具包括三角块以及夹板，所述底板固定在所述三角块的一侧，三角块的底侧固定在所述旋转气缸上，三角块的另一侧固定所述夹板，所述夹板上带有夹槽，所述夹槽的内侧宽度大于试管的直径并小于试管头部的直径，也就是说，夹槽可以卡在试管头的下部，实现夹取的工作。本装置中的三角安装板以及三角块都为三角形，这样才能使试管夹具和试管架夹具旋转时与试管架以及试管对应，才能够实现夹取的工作。也就是说，三角安装板与伸缩轴安装的那个边必须与三角块用于安装试管架夹具和试管夹具的其中一个边必须是平行的。夹具总成204通过三角安装板208固定于伸缩轴203上。各轴设计为防腐、防液体。首先搬运机构搬运试管架200至处置台300上。试管架通过锥度定位销304二次定位，处置台上设有试剂吸取机器人301移动至不同试管上方，通过302吸取器吸取试剂，进行配制。搬运机构200切换夹具总成204上的试管夹具206至工作位，夹取试管，放入检测仪内进行检测，测试完成不合格试剂通过废液槽302回收废液。试管架内所有试管测试完成后，由搬运机构200搬运回料库。如图7所示，控制系统采用分布式，具有多个控制核心的设计，每个控制器负责独立部分控制。如图运动控制器1负责搬运机构200的运动控制，料库100的检测信号和以及急停、报警灯信号处理。运动控制器2负责试剂吸取机器人301的运动控制及吸取器的控制，控制器1及控制器2互相通过输入输出交互信息，并通过以太网与上位工业电脑交互信息。每个功能模块独立控制可降低故障率，即便发生故障排查时间和维修难度也大大降低。如图8所示，第一控制器1控制搬运机构200的201、202、203的伺服电机的运动，通过伺服电机驱动机械机构的运行，通过手持式编程器进行编程，相比较上位工控机内插入运动控制卡的集中式控制方式，修改动作不再必须修改复杂的底层软件代码，而是在相应的控制器手持式编程器直接修改程序即可实现，操作简单，即使非专业人员也能够快速上手，如此便可更灵活的匹配不同工艺的变更需求。另外，硬件成本及软件开发费用都相应大幅下降，总投入成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统，其特征在于：包括料库、搬运机构、处置台以及底座；所述搬运机构固定在所述底座上，所述料库以及处置台分别固定在所述底座上并正对于所述搬运机构；所述料库由若干层储存区构成，每个储存区上设有若干个储存位，每个储存位上设有锥度定位销以及检测传感器；所述搬运机构包括地轨轴、垂直轴、伸缩轴以及夹具总成；所述垂直轴的底部与所述地轨轴滑动配合，所述伸缩轴与所述垂直轴上下滑动配合，所述夹具总成安装在所述伸缩轴的输出端；所述夹具总成包括试管架夹具、试管夹具以及旋转气缸，所述旋转气缸通过三角安装板固定在所述伸缩轴的输出端；/n所述处置台上设有试剂吸取机器人、吸取器、废液槽以及检测仪，所述吸取器安装在所述试剂吸取机器人的活动端，所述废液槽固定在所述处置台的底部，所述检测仪安装在所述处置台的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于试剂检测的试管自动存取料库系统，其特征在于：包括料库、搬运机构、处置台以及底座；所述搬运机构固定在所述底座上，所述料库以及处置台分别固定在所述底座上并正对于所述搬运机构；所述料库由若干层储存区构成，每个储存区上设有若干个储存位，每个储存位上设有锥度定位销以及检测传感器；所述搬运机构包括地轨轴、垂直轴、伸缩轴以及夹具总成；所述垂直轴的底部与所述地轨轴滑动配合，所述伸缩轴与所述垂直轴上下滑动配合，所述夹具总成安装在所述伸缩轴的输出端；所述夹具总成包括试管架夹具、试管夹具以及旋转气缸，所述旋转气缸通过三角安装板固定在所述伸缩轴的输出端；
所述处置台上设有试剂吸取机器人、吸取器、废液槽以及检测仪，所述吸取器安装在所述试剂吸取机器人的活动端，所述废液槽固定在所述处置台的底部，所述检测仪安装在所述处置台的一侧。

【专利技术属性】
技术研发人员：后程文，龙凤祥，王海，
申请(专利权)人：天津龙创恒盛实业有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12