【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法
本专利技术属于矿用运输车辆无人驾驶
,尤其涉及一种无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法。
技术介绍
矿料装载是矿区生产作业流程中的重要环节之一,需要在矿车与铲车安全定位的基础上,由铲车控制铲臂挖掘并装载至矿车箱槽,由矿车将矿料安全运输出目的地,整个装载过程依靠矿车与铲车的密切协同配合。而目前矿车与铲车的协同配合方案多为人工调度与控制,装载效率低,且安全系数小,严重制约着当前矿山的生产运营经济发展。随着大数据、传感器、5G通讯、人工智能等高新技术的推进和不断突破,无人驾驶技术逐步成熟,其自主可控的高效率、高保障优势特点与矿山的“数字型、效益型、环保型、学习型、创新型、安全型”建设目标相契合。无人驾驶技术集V2X通信技术、车载传感技术、决策规划技术以及智能控制技术与一体,能够实现矿车的自主可控以及与铲车的自动装载协同配合,保证装载流程的有序性、高效性和安全性。
技术实现思路
为了解决上述已有技术存在的不足,本专利技术结合无人驾驶技术优势以及矿车与铲协同作业的需求,提出一种基于无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法,以提高矿区矿料装载效率,本专利技术的具体技术方案如下:一种基于无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法,其特征在于,在无人驾驶矿卡上安装第一车载终端、车辆感知模块、车辆控制模块以及第一车辆定位模块,在铲车上安装第二车载终端、矿车停靠角度指挥模块以及第二车辆定位模块,其中,所述第一车载终端用于与铲车通讯并控制无人驾驶矿卡 ...
【技术保护点】
1.一种基于无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法,其特征在于,在无人驾驶矿卡上安装第一车载终端、车辆感知模块、车辆控制模块以及第一车辆定位模块,在铲车上安装第二车载终端、矿车停靠角度指挥模块以及第二车辆定位模块,其中,/n所述第一车载终端用于与铲车通讯并控制无人驾驶矿卡自主完成与铲车的协同装载作业;所述车辆感知模块包括相机和毫米波雷达,用于车辆行驶过程中实时感知周围环境信息;所述车辆控制模块用于接收车载终端控制指令,控制无人驾驶矿卡自主行驶;所述第一车辆定位模块即安装于无人驾驶矿卡的GPS天线,与第一车载终端输入端相连,用于无人驾驶矿卡的定位;/n所述第二车载终端用于与无人驾驶矿卡通讯;所述矿车停靠角度指挥模块用于确定无人驾驶矿卡相对于铲车铲臂的停靠角度并发送至第一车载终端;所述第二车辆定位模块即安装于铲车铲臂上的GPS天线,与第二车载终端输入端相连,用于确定铲车铲臂的航向角;/n所述智能循铲的交互方法包括以下步骤:/nS1:无人驾驶矿卡到达装载区入口处排队等待进入装载区;/nS2:装载区入口处首辆无人驾驶矿卡向本装载区内的第二车载终端发送是否允许进入的装载区的询问信息;/nS3:第 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法,其特征在于,在无人驾驶矿卡上安装第一车载终端、车辆感知模块、车辆控制模块以及第一车辆定位模块,在铲车上安装第二车载终端、矿车停靠角度指挥模块以及第二车辆定位模块,其中,
所述第一车载终端用于与铲车通讯并控制无人驾驶矿卡自主完成与铲车的协同装载作业;所述车辆感知模块包括相机和毫米波雷达,用于车辆行驶过程中实时感知周围环境信息;所述车辆控制模块用于接收车载终端控制指令,控制无人驾驶矿卡自主行驶;所述第一车辆定位模块即安装于无人驾驶矿卡的GPS天线,与第一车载终端输入端相连,用于无人驾驶矿卡的定位;
所述第二车载终端用于与无人驾驶矿卡通讯;所述矿车停靠角度指挥模块用于确定无人驾驶矿卡相对于铲车铲臂的停靠角度并发送至第一车载终端;所述第二车辆定位模块即安装于铲车铲臂上的GPS天线,与第二车载终端输入端相连,用于确定铲车铲臂的航向角;
所述智能循铲的交互方法包括以下步骤:
S1:无人驾驶矿卡到达装载区入口处排队等待进入装载区;
S2:装载区入口处首辆无人驾驶矿卡向本装载区内的第二车载终端发送是否允许进入的装载区的询问信息;
S3:第二车载终端收到询问信息,驾驶员控制铲车行驶至挖掘矿料的位置控制铲臂挖掘矿料,并接收第二车辆定位模块的铲臂航向信息ψc;
S4:铲车驾驶员根据装载区地形,在第二车载终端屏幕上点击矿车停靠角度选项确定相对于铲车最适合矿车驶入角度θ,矿车停靠角度选项由矿车停靠角度指挥模块所设置,方法如下:
S4-1:以铲车铲臂为基准线0°,逆时针方向可达最大角度为+90°,顺时针方向可达最小角度为-90°;
S4-2:将0°~+90°范围进行n等分,则0°~+90°包含的度数值为0°,90°/n,2*90°/n,...,90°;
将-90°~0范围同样进行n等分,则-90°~0°包含的度数值为0°,-90°/n,-2*90°/n,.....
【专利技术属性】
技术研发人员:黄宗仁,黄立明,麻正,
申请(专利权)人:北京踏歌智行科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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