一种车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种车辆控制方法及装置。本说明书实施例根据待输入车辆的控制量，预测车辆在控制量输入条件下的行驶轨迹。并根据预设的车辆的参考轨迹，以及预测的车辆在控制量输入条件下的行驶轨迹，确定参考轨迹与行驶轨迹之间的差异，作为轨迹差异特征。根据控制量、控制量的变化、车辆周围的环境信息中的至少一种，确定行驶特征。根据轨迹差异特征、行驶特征，确定目标特征，以目标特征最小为优化目标，对控制量进行调整，根据调整后的控制量，控制车辆行驶。本说明书实施例在给出的参考轨迹不合理时，车辆也能综合各特征的影响调整将要输入给车辆的控制量，使得车辆能够根据调整后的控制量行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及装置
本说明书涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
目前，在智能驾驶
中，可预先为车辆(比如，无人车)提供一个参考轨迹，使车辆根据该参考轨迹进行轨迹规划，从而实现车辆的自动行驶。具体的，可根据车辆当前的状态信息以及将要输入给车辆的控制量，预测在该控制量下车辆在未来的行驶轨迹，调整所要输入的控制量，以使预测出的未来行驶轨迹与该参考轨迹保持一致，使得车辆能够沿着该参考轨迹行驶。其中的控制量可包括：车辆的前轮转角、车辆的纵向加速度等。可通过调整车辆的方向盘转角确定车辆的前轮转角，通过调整油门、刹车的开度确定车辆的纵向加速度。在车辆的自动行驶过程中，当给出的参考轨迹不合理(比如参考轨迹跳变)时，车辆若只是一味地与该参考轨迹保持一致，可能会出现急转弯、颠簸等现象，影响车辆行驶的安全性以及舒适性。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种车辆控制方法及装置，以部分解决上述现有技术存在的问题。本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种车辆控制方法，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：/n根据待输入车辆的控制量，预测所述车辆在所述控制量输入条件下的行驶轨迹；/n根据预设的车辆的参考轨迹，以及所述预测的车辆在所述控制量输入条件下的行驶轨迹，确定所述参考轨迹与所述行驶轨迹之间的差异，作为轨迹差异特征；/n根据所述控制量、所述控制量的变化、车辆周围的环境信息中的至少一种，确定行驶特征，其中，所述行驶特征越小表征车辆的行驶质量越高；/n根据所述轨迹差异特征、所述行驶特征，确定目标特征；/n以所述目标特征最小为优化目标，对所述控制量进行调整；/n根据调整后的控制量，控制所述车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
根据待输入车辆的控制量，预测所述车辆在所述控制量输入条件下的行驶轨迹；
根据预设的车辆的参考轨迹，以及所述预测的车辆在所述控制量输入条件下的行驶轨迹，确定所述参考轨迹与所述行驶轨迹之间的差异，作为轨迹差异特征；
根据所述控制量、所述控制量的变化、车辆周围的环境信息中的至少一种，确定行驶特征，其中，所述行驶特征越小表征车辆的行驶质量越高；
根据所述轨迹差异特征、所述行驶特征，确定目标特征；
以所述目标特征最小为优化目标，对所述控制量进行调整；
根据调整后的控制量，控制所述车辆行驶。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶特征包括控制量特征；
确定控制量特征，具体包括：
根据所述控制量，以及所述控制量对应的权重，确定控制量特征。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶特征包括变化特征；
确定变化特征，具体包括：
根据车辆纵向加速度的变化率、车辆横向加速度的变化率，以及所述变化特征对应的权重，确定变化特征。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶特征包括障碍物特征；
确定障碍物特征，具体包括：
根据所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆指定邻域内的各障碍物；
根据所述车辆与所述指定邻域内各障碍物之间的距离，以及所述障碍物特征对应的权重，确定障碍物特征。


5.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述预设的车辆的参考轨迹，获取若干专家数据；
根据所述目标特征，确定所述若干专家数据的均值；
确定概率分布，其中，所述概率分布的期望值为所述若干专家数据的均值，且，所述概率分布与所述目标特征对应的函数相关；
根据确定的所述概率分布，采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜诗涛，白钰，赵博林，许笑寒，田润，王志超，陈鸿帅，任冬淳，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11