本发明专利技术公开了一种快速更换的微创机器人末端手术器械，属于医疗器械领域，包括控制件和操作件，控制件和操作件连接，控制件安装在机器人上，操作件进行手术操作，其特征在于，所述的操作件包括第二动力杆、第二固定杆、钳头、结合部，所述的第二固定杆和结合部连接，钳头铰接在结合部，第二动力杆驱动钳头开闭，所述的第二动力杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部，第二固定杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部。
【技术实现步骤摘要】
一种快速更换的微创机器人末端手术器械
本专利技术涉及医疗领域。
技术介绍
利用机器人做外科手术已日益普及，美国仅2004年一年，机器人就成功完成了从前列腺切除到心脏外科等各种外科手术2万例。利用机器人做手术时，医生的双手不碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台上，观测和指导机械臂工作就行了。据悉，该技术可让医生在地球的一端对另一端的患者实施手术。目前最普通的机器人外科手术是前列腺切除术。一些外科医生也采用称为“达芬奇”的机器人系统做心脏外科、妇产科及节育手术。2000年，机器人做的外科手术达1500例，而2004年，机器人已实施了2万例手术。现有的手术机器人的手术器械很多是一次性的，一方面造成很大的手术器械成本，另一方向在用机器人做手术的时候临时需要更换手术器械需要整体更换，耗时耗力。一些企业有刻更换的手术器械，但是由于手术器械通常有一个外部的固定管和内部的动力杆，在更换的结合处固定管和动力杆需要分别对接，安装特别不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：针对上述存在的问题，公开了一种快速更换的微创机器人末端手术器械，包括控制件和操作件，控制件和操作件连接，控制件安装在机器人上，操作件进行手术操作，其特征在于，所述的操作件包括第二动力杆、第二固定杆、钳头、结合部，所述的第二固定杆和结合部连接，钳头铰接在结合部，第二动力杆驱动钳头开闭，所述的第二动力杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部，第二固定杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部，第二动力杆和第二固定杆形成圆柱体；控制件包括第一动力杆和第一固定杆，第一动力杆的末端设有凹部，第一固定杆的末端设有凹部，第一动力杆末端凹部和第二动力杆的末端凸部配合，第二固定杆的末端凹部和第二固定杆的末端凸部配合，第一固定杆包括固定杆杆部、固定杆管部，固定杆杆部截面为半圆，固定杆管部为空心管转，第一动力杆包括动力杆杆部和动力杆中心杆，动力杆杆部截面为半圆并且和固定杆杆部形成圆柱体，动力杆中心杆位于固定杆管部的中心。作为改进，所述的钳头包括上钳头、下钳头，上钳头和下钳头以相同的铰接轴铰接在结合部上。作为改进，所述的第二动力杆设有伸入结合部内的连接杆，连接杆末端设有连接柱，上钳头和下钳头上设有槽道，连接柱卡入槽道当中。作为改进，凹部内部周围均匀分布有四个卡位腔，卡位腔内设有卡位件，凸部上设有卡口，卡位腔包括第一活动腔、第二活动腔，连接通道，第一活动腔通过连接通道和第二活动腔连通，连接通道的截面小于第一活动腔以及第二活动腔的截面，第一活动腔和凹部连通，第一活动腔连通有空腔部，空腔和四个第一活动腔均连通，卡位件包括位于第一活动腔的活塞、位于第二活动腔的卡位柱头，连接活塞和卡位柱头的顶杆，顶杆穿过连接通道，第二活动腔的底部和卡位柱头之间设有弹簧，弹簧能够将卡位柱头顶出第二活动腔并卡入卡口，所述的空腔部连接有压强控制装置，压强控制装置能够控制空腔部的气压进而驱动活塞。作为改进，所述的第一动力杆以及第一固定杆上均设有通气口，两个通气口同轴，第一动力杆的通气口和第一动力杆内的空腔部连通，第一固定杆的通气口和第一固定杆内的空腔部连通，两个通气口能够和外部的气压调节工具连接以调节两个空腔部的气压。附图说明图1是整体示意图；图2是操作件示意图；图3是分开图；图4是第二固定杆示意图；图5是第二动力杆示意图；图6是操作件示意图；图7是第一固定杆示意图；图8是第一动力杆示意图；图9是第一动力杆和第一固定杆的一个剖视图图10是卡位腔示意图；图11是卡位件示意图；图12是凸部卡入凹部的示意图；图13是卡口示意图；图14是凸部卡入凹部的示意图；图15是通气口示意图；图16是本专利技术快拆工具的示意图；图17是快拆工具的截面图；图18是另一种状态下快拆工具的截面图；图中标记：图中标记：100-控制件，110-第一动力杆，111-凹部，112-动力杆杆部，113-动力杆中心杆，114-空腔部，115-卡位件，1151-活塞，1152-顶杆，1153-卡位柱头，1154-弹簧，116-卡位腔，1161-第一活动腔，1162-第二活动腔，1163-连接通道，117-通气口，120-第一固定杆，122-固定杆杆部，123-固定杆管部，200-操作件，210-第二动力杆，211-凸部，2111-卡位槽，212-驱动体，213-连接杆，214-连接柱，220-第二固定杆，222-固定体，230-结合部，240a-上钳头，240b-下钳头，300-夹头，300a-第一夹杆，300b-第二夹杆，310-第一腔体，320-吸气口，400-连接部，410-套管，420-连接管，421-气道口，430-第一活动杆，440-第一活塞，450-第二腔体，500-操作手把，510a-第一把杆，510b-第二把杆，520a-第一连接臂，520b-第二连接臂，530-第二活动杆，540-结合座，550-第二活塞。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。实施例1：如图1所示，本实施例公开了一种快速更换的微创机器人末端手术器械，包括控制件100和操作件200，控制件和操作件连接，控制件安装在机器人上，控制件设有一驱动部和一个第一长轴部，操作件进行手术操作，操作件设有一第二长轴部和一个操作末端，操作末端完成操作操作，操作末端可以为剪刀、电切刀、施加钳、电凝钳、牵开器，以及各种手术刀手术剪等，第一长轴部和第二长轴部可拆卸的连接以使得控制件和操作件可拆卸的连接，驱动部安装在机器人上，驱动部通过第一长轴部和第二长轴部控制操作末端进行手术操作。如图2-5所示，所示，所述的操作件包括第二动力杆210、第二固定杆220、钳头、结合部230，第二动力杆210和第二固定杆220形成所述的第二长轴部，所述的第二固定杆和结合部连接，钳头铰接在结合部，钳头包括上钳头240a、下钳头240b，上钳头和下钳头以相同的铰接轴铰接在结合部上，所述的第二动力杆设有伸入结合部内的连接杆213，连接杆末端设有连接柱214，上钳头和下钳头上设有槽道，连接柱卡入槽道当中。第二动力杆通过连接杆和连接柱拉动钳头进而使得钳头开闭进行相应手术操作。更进一步的如图4和图5所示，所述的第二动力杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部211，第二固定杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部211，第二动力杆和第二固定杆形成圆柱体，和现有技术中的结构不一样，现有技术的动力杆（本专利技术的第二动力杆）都是位于管状（本专利技术的第二固定杆）当中，而本专利技术将其两者设计为相互配合的半圆柱体结构，两者配合刚好为一个圆柱体的结构，和现有技术的外观类似，但驱动方式有差异。对于本专利技术，第二动力杆相对第二固定杆滑动，进而驱动钳头开闭，如图2是正常状态下的，图6是第二动力杆相对第二固定杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种快速更换的微创机器人末端手术器械，包括控制件（100）和操作件（200），控制件和操作件连接，控制件安装在机器人上，操作件进行手术操作，其特征在于，所述的操作件包括第二动力杆（210）、第二固定杆（220）、钳头、结合部（230），所述的第二固定杆和结合部连接，钳头铰接在结合部，第二动力杆驱动钳头开闭，所述的第二动力杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部（211），第二固定杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部（211），第二动力杆和第二固定杆形成圆柱体；控制件（100）包括第一动力杆（110）和第一固定杆（120），第一动力杆的末端设有凹部（111），第一固定杆的末端设有凹部（111），第一动力杆末端凹部和第二动力杆的末端凸部配合，第二固定杆的末端凹部和第二固定杆的末端凸部配合，第一固定杆包括固定杆杆部（122）、固定杆管部（123），固定杆杆部截面为半圆，固定杆管部为空心管转，第一动力杆包括动力杆杆部（112）和动力杆中心杆（113），动力杆杆部截面为半圆并且和固定杆杆部形成圆柱体，动力杆中心杆位于固定杆管部的中心。/n
【技术特征摘要】
1.一种快速更换的微创机器人末端手术器械，包括控制件（100）和操作件（200），控制件和操作件连接，控制件安装在机器人上，操作件进行手术操作，其特征在于，所述的操作件包括第二动力杆（210）、第二固定杆（220）、钳头、结合部（230），所述的第二固定杆和结合部连接，钳头铰接在结合部，第二动力杆驱动钳头开闭，所述的第二动力杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部（211），第二固定杆的截面为半圆形，第二动力杆的末端设有凸部（211），第二动力杆和第二固定杆形成圆柱体；控制件（100）包括第一动力杆（110）和第一固定杆（120），第一动力杆的末端设有凹部（111），第一固定杆的末端设有凹部（111），第一动力杆末端凹部和第二动力杆的末端凸部配合，第二固定杆的末端凹部和第二固定杆的末端凸部配合，第一固定杆包括固定杆杆部（122）、固定杆管部（123），固定杆杆部截面为半圆，固定杆管部为空心管转，第一动力杆包括动力杆杆部（112）和动力杆中心杆（113），动力杆杆部截面为半圆并且和固定杆杆部形成圆柱体，动力杆中心杆位于固定杆管部的中心。
2.根据权利要求1所述的快速更换的微创机器人末端手术器械，其特征在于，所述的钳头包括上钳头（240a）、下钳头（240b），上钳头和下钳头以相同的铰接轴铰接在结合部上。
3.根据权利要求2所述的快速更换的机器人末端手术器械，其特征在于，所述的第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：秦万祥，
类型：发明
国别省市：四川;51
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