输电线路巡线机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种输电线路巡线机器人，包括升降机构和夹爪，所述升降机构包括套筒以及下端升入套筒并与套筒滑动配合的伸缩杆；所述套筒在内壁上沿轴向设置第一侧板，以及与第一侧板相互垂直的第二侧板和与第一侧板和第二侧板处于同一侧的第三侧板；伸缩杆的一端设有可旋转部件，第一侧板上设有与可旋转部件相匹配的卡槽，可旋转部件卡接在卡槽上；伸缩杆一端通过弹簧固定于第三侧板上，伸缩杆的顶端利用绕线通过滑轮与夹爪连接，伸缩杆带动夹爪上下移动。伸缩杆带动夹爪上下移动，通过可旋转部件与套筒的卡接，能够保证固定夹爪位置时的稳定性，避免夹爪在到达伸缩位置时，由于没有固定的卡接位置，导致夹爪回缩的问题。

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡线机器人
本技术涉及巡线机器人
，特别是涉及一种输电线路巡线机器人。
技术介绍
输电线路机器人在输电线路上进行巡检作业时，一般都是采用典型的在机器人移动体两端安装行走轮，实现在电缆上行走，以及在安装两个长条臂膀，即夹爪，在正常移动时，夹爪不工作，由行走轮移动，当遇到障碍物时，夹爪分别勾住障碍物两端的电缆，释放行走轮，使机器人脱离电缆，利用夹爪的力量，从障碍的一端移动到另一端，实现机器人的越障；但是机器人在越障时，夹爪需要先通过伸缩伸长到一定高度，其高度要高于障碍物并且越过障碍物，并固定在障碍的另一端，然后释放行走轮，使机器人脱离电缆，从障碍物上部越过；而目前存在的问题是，无法保证夹爪在伸长后，能够稳定的固定在伸长的位置上，夹爪会出现中途回缩的现象，会导致机器人在移动的过程中，与障碍物发生碰撞，无法保证机器人在导线上行走的安全性问题。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本技术提供了一种输电线路巡线机器人，本技术的升降机构中，伸缩杆带动夹爪上下移动，通过可旋转部件与套筒的卡接，能够保证固定夹爪位置时的稳定性，避免夹爪在到达伸缩位置时，由于没有固定的卡接位置，导致夹爪回缩的问题。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供一种输电线路巡线机器人，包括，升降机构和夹爪，所述升降机构包括套筒以及下端升入套筒并与套筒滑动配合的伸缩杆；所述伸缩杆的顶端利用绕线通过滑轮与夹爪连接，伸缩杆带动夹爪上下移动；所述套筒在内壁上沿轴向设置第一侧板，以及与第一侧板相互垂直的第二侧板和与第一侧板和第二侧板处于同一侧的第三侧板；所述伸缩杆靠近顶端的一侧设有可旋转部件，第一侧板上设有与可旋转部件相匹配的卡槽，可旋转部件通过旋转到其所在平面与卡槽所在平面相互垂直，使得可旋转部件卡接在卡槽上；所述伸缩杆一端通过弹簧固定于第三侧板上，所述伸缩杆连接弹簧的一端开孔，孔内设有与弹簧螺纹相匹配的螺旋状的螺纹，通过旋钮的方式将弹簧固定于伸缩杆上；所述第二侧板上设有连接孔，第二侧板通过穿设在连接孔内的连接件固定在套筒内壁上。作为可能的一些实现方式，所述伸缩杆的一端垂直设置有第一连接件，所述第一连接件垂直设于伸缩杆上且第一连接件自身为圆柱形结构；所述第一连接件通过嵌套在第一连接件内的第二连接件连接可旋转部件，所述第二连接件在第一连接件内可活动，并可带动可旋转部件自由旋转活动。作为可能的一些实现方式，所述可旋转部件未进行旋转之前所在平面与第一侧板所在平面平行，需要卡接时，可旋转部件通过旋转到可旋转部件所在平面与卡槽所在平面相互垂直，可旋转部件伸入卡槽内，完成卡接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术升降机构通过可旋转部件的卡接，实现在夹爪伸缩时，能够保证固定夹爪位置时的稳定性，避免夹爪在到达伸缩位置时，由于没有固定的卡接位置，导致夹爪收缩的问题；本技术结构简单，使机器人在导线上利用家夹爪完成伸缩工作时的可靠性增加，增强机器人在导线上行走的安全性；但是机器人在越障时，夹爪需要先通过伸缩伸长到一定高度，其高度要高于障碍物并且越过障碍物，并固定在障碍的另一端，然后释放行走轮，使机器人脱离电缆，从障碍物上部越过；所以该过程需要保证夹爪伸长之后的稳定性，不能发生意外回缩的问题，本技术通过升降机构，有效解决该问题，保证机器人安全越障。附图说明构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术输电线路巡检机器人结构示意图；图2为本技术输电线路巡检机器人升降机构结构示意图；1、套筒；2、伸缩杆；3、夹爪；4、第一侧板；5、第二侧板；6、第三侧板；7、可旋转部件；8、卡槽；9、连接孔；10、连接件；11、弹簧。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。实施例1本技术提供一种输电线路巡检机器人，包括升降机构和夹爪3，所述升降机构包括套筒1以及下端升入套筒并与套筒滑动配合的伸缩杆2；所述套筒1在内壁上沿轴向设置有第一侧板4，以及与第一侧板相互垂直的第二侧板5和与第一侧板和第二侧板处于同一侧的第三侧板6；第三侧板6分别与第一侧板4和第二侧板5相互垂直。伸缩杆2的一端垂直设置有第一连接件，所述第一连接件垂直设于伸缩杆2上且第一连接件自身为圆柱形结构；所述第一连接件通过嵌套在第一连接件内的第二连接件连接可旋转部件7，所述第二连接件在第一连接件内可活动，并可带动可旋转部件7自由旋转活动；第一侧板4上设有与可旋转部件7相匹配的卡槽8，可旋转部件7通过旋转到可旋转部件所在平面与卡槽8所在平面相互垂直，使得可旋转部件卡接在卡槽8上；可旋转部件7未进行旋转之前所在平面与第一侧板4所在平面平行，需要卡接时，可旋转部件7通过旋转到可旋转部件所在平面与卡槽8所在平面相互垂直，可旋转部件伸入卡槽8内，完成卡接。伸缩杆2的顶端利用绕线通过滑轮与夹爪3连接，伸缩杆2带动夹爪3上下移动。第一侧板4上设有若干个卡槽8，可旋转部件7可在不同位置的卡槽8上完成卡接；可旋转部件7设为矩形结构、三角形结构等；本实施例中，可旋转部件设为三角形结构；可旋转部件7可设有若干个，本实施例中，在伸缩杆的上下两端分别设置一个可旋转部件。第二侧板5上设有连接孔9，第二侧板5通过穿设在连接孔9内的连接件10固定在套筒1内壁上；所述连接孔设置为矩形连接孔，所述连接件为圆形铆钉；矩形连接孔的宽度不小于圆形铆钉的直径；或，所述连接孔设置为圆形连接孔，所述连接件为圆形铆钉；圆形连接孔的直径不小于圆形铆钉的直径；或，为了保证第二侧板安装的稳定性，第二侧板通过多个连接孔固定在套筒内壁上；本实施例中，第二侧板5上设有两个矩形连接孔。所述伸缩杆2一端通过弹簧11固定于第三侧板6上，所述伸缩杆2连接弹簧11的一端开孔，孔内设有与弹簧螺纹相匹配的螺旋状的螺纹，通过旋钮的方式将弹簧固定于伸缩杆2上；所述第三侧板6连接弹簧11的一侧开孔，孔内设有与弹簧螺纹相匹配的螺旋状的螺纹，通过旋钮的方式将连接有弹簧的伸缩杆2固定于第三侧板6上。以上所述仅为本技术的优选实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路巡线机器人，其特征是，包括升降机构和夹爪，/n所述升降机构包括套筒以及下端升入套筒并与套筒滑动配合的伸缩杆；/n所述伸缩杆的顶端利用绕线通过滑轮与夹爪连接，伸缩杆带动夹爪上下移动；/n所述套筒在内壁上沿轴向设置第一侧板，以及与第一侧板相互垂直的第二侧板和与第一侧板和第二侧板处于同一侧的第三侧板；/n所述伸缩杆靠近顶端的一侧设有可旋转部件，第一侧板上设有与可旋转部件相匹配的卡槽，可旋转部件通过旋转到其所在平面与卡槽所在平面相互垂直，使得可旋转部件卡接在卡槽上；/n所述伸缩杆一端通过弹簧固定于第三侧板上，所述伸缩杆连接弹簧的一端开孔，孔内设有与弹簧螺纹相匹配的螺旋状的螺纹，通过旋钮的方式将弹簧固定于伸缩杆上；/n所述第二侧板上设有连接孔，第二侧板通过穿设在连接孔内的连接件固定在套筒内壁上。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡线机器人，其特征是，包括升降机构和夹爪，
所述升降机构包括套筒以及下端升入套筒并与套筒滑动配合的伸缩杆；
所述伸缩杆的顶端利用绕线通过滑轮与夹爪连接，伸缩杆带动夹爪上下移动；
所述套筒在内壁上沿轴向设置第一侧板，以及与第一侧板相互垂直的第二侧板和与第一侧板和第二侧板处于同一侧的第三侧板；
所述伸缩杆靠近顶端的一侧设有可旋转部件，第一侧板上设有与可旋转部件相匹配的卡槽，可旋转部件通过旋转到其所在平面与卡槽所在平面相互垂直，使得可旋转部件卡接在卡槽上；
所述伸缩杆一端通过弹簧固定于第三侧板上，所述伸缩杆连接弹簧的一端开孔，孔内设有与弹簧螺纹相匹配的螺旋状的螺纹，通过旋钮的方式将弹簧固定于伸缩杆上；
所述第二侧板上设有连接孔，第二侧板通过穿设在连接孔内的连接件固定在套筒内壁上。


2.如权利要求1所述的一种输电线路巡线机器人，其特征是，
所述第三侧板分别与第一侧板和第二侧板相互垂直。


3.如权利要求1所述的一种输电线路巡线机器人，其特征是，
所述第一侧板上设有若干个卡槽，可旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵海艳，马文立，古爱丽，徐欢，邵长龙，王伟，杨春，张效辉，马李莎，韩笑，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司鱼台县供电公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37