移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人领域，提供了一种移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，移动机器人的路径规划方法包括步骤：获取工作地图信息；根据工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；获取斜坡区域的梯度线；根据梯度线确定移动机器人在斜坡区域内的移动路径，其中，移动路径与梯度线平行。获取工作地图信息，根据工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域，再根据斜坡区域的情况获取该斜坡区域的梯度线，然后根据该梯度线来确定移动机器人的移动路径，其中移动路径与梯度线平行，从而使得移动机器人能够沿着与梯度线平行的方向移动，避免移动机器人沿着与梯度线不平行的方向移动时，移动机器人移动不平稳。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
移动机器人是一种具有移动功能的机器人，移动机器人具有移动轮，移动轮转动以实现移动机器人的移动，例如，常见的割草机、洗地机器人、扫地机器人等等。然而移动机器人的工作场地并非都是平地，当机器人在具有凹凸不平的小坡、洼地等复杂的工作场地工作时，移动机器人容易在上坡或下坡时出现侧翻、打滑的情况，从而导致移动机器人损坏或者工作效果差，不利于用户使用移动机器人。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种移动机器人的路径规划方法，旨在解决现有的移动机器人的线路一般为固定路线，如此导致移动机器人在上坡时不能够根据斜坡的情况来调整自身的行走路径，进而导致移动机器人在上坡时容易出现侧翻、打滑的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种移动机器人的路径规划方法，所述控制方法包括：获取工作地图信息；根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；获取所述斜坡区域的梯度线；根据所述梯度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人的路径规划方法包括：/n获取工作地图信息；/n根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；/n获取所述斜坡区域的梯度线；/n根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人的路径规划方法包括：
获取工作地图信息；
根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；
获取所述斜坡区域的梯度线；
根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。


2.如权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径的步骤包括：
接收位置输入指令；
获取所述输入指令中的位置，所述位置为一个或多个；
将所述位置所在的梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。


3.如权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径的步骤包括：
获取所有梯度线中间隔预设间距的多个目标梯度线；
将所述目标梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。


4.如权利要求1-3任一项所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域的步骤包括：
获取所述工作地图信息中的位姿信息；
根据所述位姿信息计算所述斜坡区域。


5.如权利要求1-3任一项所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述斜坡区域的梯度线的步骤包括：
获取所述斜坡区域的位姿信息；
根据所述位姿信息获取所述斜坡区域的等高线；
将所述等高线切线方向的垂线作为所述斜坡区域的梯度线。


6.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述移动机器人的路径规划装置包括：
地图获取单元，用于获取工作地图信息；
斜坡区域获取单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44