一种移动售卖机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种移动售卖机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域，其中一种移动售卖机器人，通过移动装置带动着售卖机器人运动至指定的位置，通过利用旋转立库作为储存物料的方式，进一步的增加售卖机器人的装货率，同时改变了传统履带进料和出料的方式，采用机械手臂进行上料和出料，进一步提高了机器人的自动化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种移动售卖机器人及其工作方法
本专利技术涉及一种移动售卖机器人，具体是一种移动售卖机器人及其工作方法。
技术介绍
机器人体现当代自动化技术和人工智能技术的发展水平，也代表着制造技术发展的新水平，机器人学作为融合了传感器技术、电子设计、机械工程、自动控制以及计算机技术等众多学科和技术的新兴前沿交叉学科。现有技术的机器人大都运用在制造业，运用机器人进行送货、搬运或者其他的工作，大大节省了工人的体力，但是现有技术的机器人大都在指定的工作环境中进行送货和搬运工作，工作的环境相对安全，现有送买方式，大都还是人工进行送货，送货水平相对较低。
技术实现思路
专利技术目的：一种移动售卖机器人及其工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种移动售卖机器人，包括；壳体，设置在所述壳体底部的具有带动壳体随意运动的移动装置，固定安装在所述移动装置上面的固定台，设置在所述移动装置上面的、并且位于所述固定台下面的具有存储物料过功能同时具有旋转功能的旋转立库，设置在所述壳体内部的具有升降和拿取功能的升降臂组件。在进一步实施例中，所述壳体设计成圆柱状，并且内部为中空状；移动装置包括与所述壳体的相适配的底盘，固定安装在所述底盘上面至少三个麦克纳姆轮，设置在所述底盘上面的具有两个自由度的云台，与所述麦克纳姆轮连接在一起的驱动电机，与所述云台连接在一起的具有控制所述云台的姿态角的两个直流电机，以及分别与所述云台连接在一起的定位模块、摄像头模块、通讯模块和人机交互模块。在进一步实施例中，：所述底盘的受力计算公式如下；;;;;；F-；式中，F——底盘电机总的牵引力(N)；m——机器人总体的质量(kg);μ——车轮和地面之间的摩擦系数；P——底盘电机的总功率(W)；ν——机器人整齐的移动速度(m/s)；η——机械传动效率系数，一般为0.8；M——机器人在匀速运动时所需要的总的力矩(Nm)；R——机器人车轮的半径(m)；n——机器人底盘车轮的旋转速度(r/min)；n0——电机的旋转速度(r/min)；——机器人底盘移动的加速度。在进一步实施例中，所述驱动电机选用DJJ的RM35。在进一步实施例中，所述升降臂组件包括竖设置在所述固定台上面的直线模组，螺接在所述直线模组端部的伺服升降电机，螺接在所述直线模组上面的过渡板，与所述过渡螺接在一起的机械手臂。在进一步实施例中，所述机械手臂包括连接在所述过渡板上面的两个支板，两端与支板连接在一起的连接板，设置在所述支板上面的旋转端，所述支板的一端设有预设的弧度，另一端、位于所述旋转部的位置设有止挡部。在进一步实施例中，所述旋转立库，包括底板，设置在所述底板上面的电机安装架，螺接在所述电机安装架上面的伺服电机，设置在所述伺服电机的转轴上面的第一齿轮，固定安装在所述底板中心位置的轴承座，过盈配合安装在所述轴承座上面的、并且与所述第一齿轮啮合第二齿轮，固定安装在所述第二齿轮上面的能够跟随第二齿轮同步转动的过渡轴，设置在所述过渡轴上面的具有承重能力、并且同时跟着所述第二齿轮旋转的旋转座，以及沿着所述旋转座的中心、周向阵列在所述旋转座上面的具有存储饮料杯功能的至少5个储料筒。在进一步实施例中，所述旋转座的上面还设有定位机构，所述定位机构包括设置在所述底板上面的支架，螺接在所述支架上面的接收器，以及设置在所述旋转座的上面、并且周向阵列在旋转座底部的发射器；所述发射器的数量与所述储料筒的数量相等；所述旋转座的上面还设有弹出机构，所述弹出机构设置在所述储料筒的内部。在进一步实施例中，所述弹出机构包括螺接在所述旋转座上面的顶板，设置在所述顶板上面的顶轴，套接在所述顶轴上面的弹簧安装座，设置在所述弹簧安装座上面的回位弹簧，设置在所述顶轴端部的顶杆。在进一步实施例中，一种移动售卖机器人的工作方法，包括如下步骤：步骤1、启动设备，客户根据需要在手机或者APP的客户端上面下单；步骤2、客户端通过云台将需求发送给机器人，然后机器人根据客户下单订单信息，根据客户定位的位置信息，选择就近的机器人进行送货；步骤3、所述定位模块根据目的地进行路径规划，优先选择最近的路线；步骤4、送货过程中机器人上面的摄像头模块实时监控路况信息，及时的避障，将物品及时的送至客户目的地；步骤5、当机器人将物品到达目的地时，旋转立库将物品选择至出口处，然后机械手臂抬起，弹出机构启动将物料弹出；步骤6、客户将物料取出，售卖机器人回到原根据地进行充电，售卖机器人工作结束。有益效果：本专利技术公开了一种移动售卖机器人，通过移动装置带动着售卖机器人运动至指定的位置，通过利用旋转立库作为储存物料的方式，进一步的增加售卖机器人的装货率，同时改变了传统履带进料和出料的方式，采用机械手臂进行上料和出料，进一步提高了机器人的自动化水平。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术售卖机器人的剖面图；图3为本专利技术中移动装置的结构示意图；图4为本专利技术的旋转立库的结构示意图；图5为本专利技术的旋转装置的结构示意图；图6为本专利技术的弹出机构的主视图；图7为本专利技术售卖机器人的机构示意图2图8为本专利技术的机械手臂的机构示意图。附图标记为：壳体1b、移动装置2b、底盘201b、麦克纳姆轮202b、云台203b、驱动电机204b、直流电机205b、定位模块206b、摄像头模块207b、通讯模块208b、人机交互模块209b、固定台3b、旋转立库4b、底板1a、储料筒12a、电机安装架2a、伺服电机3a、第一齿轮4a、轴承座5a、第二齿轮6a、过渡轴7a、旋转座8a、支架9a、接受器10a、发射器11a、弹出机构13a、顶板14a、顶轴15a、弹簧安装座16a、回位弹簧17a、顶杆18a、升降臂组件5b、直线模组501b、伺服升降电机502b、过渡板503b、机械手臂504b、支板505b、连接板506b、止挡板507b。具体实施方式经过申请人的研究分析，现有技术的机器人大都运用在制造业，运用机器人进行送货、搬运或者其他的工作，大大节省了工人的体力，但是现有技术的机器人大都在指定的工作环境中进行送货和搬运工作，工作的环境相对安全，现有送买方式，大都还是人工进行送货，送货水平相对较低。根据这些问题，申请人提出了一种移动售卖机器人，具体方案如下。如附图所示，一种移动售卖机器人由移动装置2b、壳体1b、旋转立库和升降臂组件5b等几部分组成。所述移动装置2b包括底盘201b、麦克纳姆轮202b、云台203b、驱动电机204b、直流电机205b、定位模块206b、摄像头模块207b、通讯模块208b、人机交互模块209b、固定台3b，所述底盘201b与所述壳体1b的相适配在一起，所述麦克纳姆轮202b固定安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动售卖机器人，其特征在于，包括：壳体，设置在所述壳体底部的具有带动壳体随意运动的移动装置，固定安装在所述移动装置上面的固定台，设置在所述移动装置上面的、并且位于所述固定台上面的具有存储物料过功能同时具有旋转功能的旋转立库，设置在所述壳体内部的具有升降和拿取功能的升降臂组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动售卖机器人，其特征在于，包括：壳体，设置在所述壳体底部的具有带动壳体随意运动的移动装置，固定安装在所述移动装置上面的固定台，设置在所述移动装置上面的、并且位于所述固定台上面的具有存储物料过功能同时具有旋转功能的旋转立库，设置在所述壳体内部的具有升降和拿取功能的升降臂组件。


2.根据权利要求1所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述壳体设计成圆柱状，并且内部为中空状；
移动装置包括与所述壳体的相适配的底盘，固定安装在所述底盘上面至少三个麦克纳姆轮，设置在所述底盘上面的具有两个自由度的云台，与所述麦克纳姆轮连接在一起的驱动电机，与所述云台连接在一起的具有控制所述云台的姿态角的两个直流电机，以及分别与所述云台连接在一起的定位模块、摄像头模块、通讯模块和人机交互模块。


3.根据权利要求2所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述底盘的F为；

;

;

;

;

；
F=；
式中，F——底盘电机总的牵引力(N)；
m——机器人总体的质量(kg);
μ——车轮和地面之间的摩擦系数；
P——底盘电机的总功率(W)；
ν——机器人整齐的移动速度(m/s)；
η——机械传动效率系数，一般为0.8；
M——机器人在匀速运动时所需要的总的力矩(Nm)；
R——机器人车轮的半径(m)；
n——机器人底盘车轮的旋转速度(r/min)；
n0——电机的旋转速度(r/min)；

——机器人底盘移动的加速度。


4.根据权利要求2所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述驱动电机选用DJJ的RM35型号的电机。


5.根据权利要求1所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述升降臂组件包括竖设置在所述固定台上面的直线模组，螺接在所述直线模组端部的伺服升降电机，螺接在所述直线模组上面的过渡板，与所述过渡板螺接在一起的机械手臂。


6.根据权利要求5所述的一种移动售卖机器人，其特征在于：所述机械手臂包括连接在所述过渡板上面的两个支板，两端分别与不同支板连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张拨，
申请(专利权)人：南京鑫倍泽物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32