【技术实现步骤摘要】
施力大小可调的机械手及其使用方法
本专利技术涉及机械手
，尤其是涉及一种施力大小可调的机械手及其使用方法。
技术介绍
机械手是一种常用的生产设备，对玻璃以及表面光滑的板材常用吸盘式机械手进行抓取。但是，针对不同材料的板材抓取力度需要进行控制，否则容易造成材料损坏。中国专利号为CN10728339696B公布了一种施力可调的机械手及使用其的机器人，包括机械手臂和机械手腕，所述机械手腕包括手腕轴和抓持器，所述抓持器安装于所述手腕轴的一端，所述手腕轴的另一端与所述机械手臂的一端活动连接，所述机械手臂包括触发挡板，所述触发挡板的一侧与所述机械手臂的一端连接；所述机械手腕还包括触发传感器、传感器安装座、施力弹簧和施力调整螺母。所述施力可调的机械手及使用其的机器人可通过所述施力弹簧和所述施力调整螺母，调节所述抓持器对接触物件的压力，从而可根据不同接触物件的压力要求，调节所述机械手腕的施力允许范围。但是，上述专利在使用时还存在以下不足之处；第一，上述专利在使用时主要通过调节弹簧的收缩程度进行施力大小的调节，但是，弹簧...
【技术保护点】
1.一种施力大小可调的机械手，其特征在于：包括固定臂（1）、延伸臂（2）和抓取臂（3），所述延伸臂（2）安装在固定臂（1）的前端，所述抓取臂（3）安装在延伸臂（2）的前端，所述抓取臂（3）包括抓取吸盘（31）、连接杆（32）和第一活塞（33），所述第一活塞（33）和抓取吸盘（31）分别安装在连接杆（32）的两端，所述延伸臂（2）内设有相互连通的第一液压腔（4）和连接孔，所述连接杆（32）通过连接孔延伸至第一液压腔（4）内，所述第一活塞（33）位于第一液压腔（4）内且两者之间滑动配合，所述固定臂（1）内设有第二液压腔（5），所述第二液压腔（5）内设有与其滑动配合的第二活塞（6...
【技术特征摘要】
1.一种施力大小可调的机械手，其特征在于：包括固定臂（1）、延伸臂（2）和抓取臂（3），所述延伸臂（2）安装在固定臂（1）的前端，所述抓取臂（3）安装在延伸臂（2）的前端，所述抓取臂（3）包括抓取吸盘（31）、连接杆（32）和第一活塞（33），所述第一活塞（33）和抓取吸盘（31）分别安装在连接杆（32）的两端，所述延伸臂（2）内设有相互连通的第一液压腔（4）和连接孔，所述连接杆（32）通过连接孔延伸至第一液压腔（4）内，所述第一活塞（33）位于第一液压腔（4）内且两者之间滑动配合，所述固定臂（1）内设有第二液压腔（5），所述第二液压腔（5）内设有与其滑动配合的第二活塞（6），所述第一液压腔（4）和第二液压腔（5）之间设有用于连通两者的连接通道（7），所述连接通道（7）的中部设有调节阀（8），所述固定臂（1）内设有用于驱动第二活塞（6）复位的驱动组件（9），所述抓取臂（3）和延伸臂（2）之间设有对抓取臂（3）进行转动限制的的限制组件（10），所述延伸臂（2）和固定臂（1）之间设有用于对施力大小进行监测的监测调控组件（11）。
2.根据权利要求1所述的施力大小可调的机械手，其特征在于：所述监测调控组件（11）包括液压传感器（111）、调控管道（112）和调控阀（113），所述液压传感器（111）设置在延伸臂（2）内且液压传感器（111）的感应端位于第一液压腔（4）内，所述调控管道（112）的两端分别与第一液压腔（4）和第二液压腔（5）连通，所述调控阀（113）安装在调控管道（112）上。
3.根据权利要求1所述的施力大小可调的机械手，其特征在于：所述驱动组件（9）包括驱动导杆（91）、驱动滑槽（92）、驱动电机（93）、联轴器（94）、驱动轴、单向轴承（95）、驱动齿轮（96）和驱动齿条（97），所述驱动导杆（91）位于驱动滑槽（92）内且两者之间滑动配合，所述驱动导杆（91）的一端与第二活塞（6）固定连接，所述驱动齿条（97）设置在驱动导杆（91）的下端，所述驱动轴设置在驱动齿条（97）的下方，所述驱动齿轮（96）通过单向轴承（95）与驱动轴转动连接，且驱动齿轮（96）与驱动齿条（97）啮合，所述驱动电机（93）的输出端通过联轴器（94）与驱动轴的一端固定连接。
4.根据权利要求1所述的施力大小可调的机械手，其特征在于：所述限制组件（10）包括限制杆（101）和限制槽（102），所述限制杆（101）的横截面呈L型且限制杆（101）的一端与抓取吸盘（31）固定连接，所述限制槽（102）设置在延伸臂（2）上，且限制杆（101）的另一端插接在限制...
【专利技术属性】
技术研发人员：李翠华，孙璐茜，李芬，张庆涛，冯华，
申请(专利权)人：烟台工程职业技术学院烟台市技师学院，
类型：发明
国别省市：山东;37
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